Sacagawea, ki se včasih piše Sacajawea ali Sakakawea, se je rodila leta 1788 ali 1789 v plemenu Shoshone v zahodnem delu Skalnega gorovja. Ko je bila stara približno 10 ali 11 let, je njeno pleme napadlo pleme Hidatsa, ki je ubilo veliko Šošonov, vključno s Sacagaweino materjo. Sacagawea je poskušal pobegniti, a so ga Hidatsa ujeli in odpeljali na stotine kilometrov stran v njihovo vas.
Sacagawea je naslednjih nekaj let preživela pri Hidatsi blizu reke Missouri. Pleme jo je bodisi prodalo Toussaintu Charbonneuju, francoskemu lovcu in trgovcu, ali pa je Charbnneu dobil svoje igre na srečo. Imel je že eno ženo Shoshone in Sacajaweo je vzel za svojo drugo.
Približno v istem času sta kapitana Meriwether Lewis in William Clark nadalje raziskovala reko Missouri. Skupaj s svojim »Corps of Discovery«, ki ga je sestavljalo približno 40 vojakov, čolnarjev in obmejnikov, so jih prosili, naj spoznajo rastline, živali in Indijance, ki so živeli na Zahodu. Leta 1804 je korpus srečal indijanska plemena, vključno s Siouxi in Arikari, in prispela v vas Hidatsa, kjer je živel Sacagawea.
Lewis in Clark sta se odločila zgraditi utrdbo blizu plemena Hidatsa in tam preživeti zimo. Charbonneau je ponudil pomoč raziskovalcem, saj je lahko lažje komuniciral z bližnjimi plemeni kot Lewis in Clark. Najeli so ga kot tolmača in pripeljal Sacagawea, da je govoril z ljudmi na ozemlju Šošonov.
Sacagawea Lewisa in Clarka ni v celoti vodil na njunem celotnem potovanju. Ponudila jim je napotke na njihovi poti, ko so bili na območjih, ki so ji bila znana iz njenega otroštva. Pomagala je tudi Lewisu in Clarku povedati, katere rastline je mogoče uporabiti za hrano ali zdravilo in prevedla s Šošoni. Neuradna vloga Sacagawee je bila veleposlanica dobre volje, saj bi vsa plemena, ki se bojijo za svojo varnost, razumela, da je zabava bila mirna, ko bi videla staroameriško žensko z majhnim otrokom.
Potem ko je rešila zapise, ki sta jih Lewis in Clark nosila iz prevrnjenega čolna, so raziskovalci v njeno čast poimenovali reko Sacagawea. Pozno poleti 1805 je odprava našla pleme Šošonov, s katerimi so poskušali trgovati. Ko je Sacagawea prišla prevajati, je ugotovila, da je poglavar plemena njen dolgo izgubljeni brat.
Sacagawea so postopoma sprejeli kot bolj enakopravnega v odpravi, celo dobili so glasove, kje bodo preživeli zimo. Ko se je vračala proti vzhodu, je svetovala, naj odprava prečka Skalno gorovje na prelazu Bozeman v porečju reke Yellowstone. Tu bi kasneje severnopacifiška železnica prečkala celinsko ločnico.
Po odpravi sta Sacagawea in njen mož preživela tri leta pri Hidatsa. Končno sta leta 1809 sprejela Clarkovo povabilo, da živita v St. Louisu v Missouriju. Njun sin je hodil v internat in kmalu zatem se jima je rodila hčerka. Menijo, da je Sacagawea umrla tri leta pozneje, leta 1812, čeprav nekatera ustna izročila trdijo, da je namesto smrti leta 1812 zapustila moža in se poročila v pleme Komančev.
Naj so se okoli Sacagawee pojavile zgodbe in tradicije, deloma zato, ker obstaja zelo malo zanesljivih virov o njenem življenju in ti ne gredo v velike podrobnosti. Kot ženska in Indijanka ne bi veljala za dovolj pomembno, da bi imela podrobne zapise o svojem življenju. Številne ideje in tradicije so bile izražene v literaturi ali ustni zgodovini, s katerimi so poskušali zapolniti praznine njenega življenja.