V Odiseji starodavnega barda Homerja je Penelopa žena Odiseja, glavnega junaka epske zgodbe. V Odiseji Penelope čaka dvajset let, da se njen mož vrne iz trojanske vojne. Penelopa in Odisej sta skupaj starša enega sina Telemaha. Večino dogajanja v epski pesmi predstavljajo Odisejeve številne preusmeritve po poti domov. Medtem ko je odsoten na teh pustolovščinah, od katerih so mnoge precej nevarne, se Penelope doma sooča s težavami.
Medtem ko je Penelope prepuščena, da vlada tožilstvu, se mora soočiti z zaljubljenostmi številnih požrešnih snubcev. Čeprav tega ne more dokazati, Penelope verjame, da je Odisej še živ in da bo nekega dne prispel domov. Snubci verjamejo drugače. Zanimajo se za poroko s Penelopo in prevzem Odisejevega kraljestva Itake. Penelope pa z zvito zvijačo ostane zvesta. Strinja se, da bo izbrala snubca za svojega moža, ko bo končala tkanje pogrebnega pokrova za Laerta, Odisejevega ostarelega očeta. Vsak dan dela na svoji statvi. Vsako noč pa vzame del plašča, da ni nikoli končana.
Na žalost ena od dvanajstih Penelopinih služkinj odkrije njeno zvijačo in jo razkrije snubcem. Nato se odloči, da bo snubce postavila pred izziv, da izberejo enega od njiju za svojega moža. Ko pa je čas za izziv, se je Odisej vrnil. Ker ni bil prepričan, v kakšnem stanju bo Itaka po vrnitvi, se je preoblekel v berača. Ko pa zmaga v izzivu, se razkrije njegova prava identiteta in vrne se na svoj prestol.
Čeprav se Penelope tradicionalno obravnava kot figura zvestobe, se je nedavno branje Odiseje pokazalo, da je bolj zapletena. Možno je, da je Penelope razmišljala o poroki z enim od snubcev in je včasih celo uživala v njihovih napredkih. Leta 2005 je Margaret Atwood izdala knjigo Penelopija, ki je pripoved o Penelopinem življenju. Osredotoča se tudi na dogodek na koncu Odiseje, v katerem Odisej obesi dvanajst služkinj, ki so živele s Penelopo v njeni odsotnosti. Penelopija postavlja zanimiva vprašanja o Penelopi. Kako je bilo živeti v hiši, obkroženi s snubci, medtem ko je njen mož desetletja odsoten? Je bilo težko biti bratranec Heleni Trojanski, ki je bila lepote, ki je ni bilo mogoče preseči? In kaj se je v resnici zgodilo v teh dvajsetih letih, ko je živela kot samska?