Parni stroj je eden pomembnejših izumov v tehnološkem razvoju človeštva. Medtem ko je bilo v zadnjih več kot 2000 letih zasnovanih več osnovnih zasnov, je angleški izumitelj Thomas Savery leta 1698 zaslužen za gradnjo prvega delujočega parnega stroja. Kasnejše izboljšave so privedle do varnejših in močnejših motorjev v 18. stoletju, in prve rečne čolne in lokomotive s parnim motorjem so se pojavile v zgodnjih 1800-ih. Ti stroji so bili bistveni za uvedbo industrijske revolucije in posledičnih sprememb v civilizaciji.
Najstarejšo znano napravo na parni pogon je razvil grški inženir, znan kot Hero – ali Heron – iz Aleksandrije v 1. stoletju našega štetja. Herojev izum se je imenoval eolipil in je bil v bistvu krogla, napolnjena z vodo z dvema šobama na nasprotnih straneh. Ko bi jo postavili nad vir toplote, bi se voda spremenila v paro, ki je bila nato iztisnjena iz šob in povzročila vrtenje eolipila. Obstajajo pisni dokazi o kasnejših napravah na parni pogon v srednjeveških cerkvah, vendar se resen razvoj znova začne šele v 16. in 17. stoletju, ko so evropski raziskovalci začeli bolj celovito raziskati lastnosti pare.
V 1600-ih letih je bil koncept naprav na parni pogon izpopolnjen z napredki, kot so bati in ločeni kotli. Nekateri zgodovinarji pripisujejo Edwardu Somersetu, drugemu markizu Worcesterju, da je razvil prvi parni stroj – v napravi, zasnovani za črpanje vode po gradu. Več drugih raziskovalcev je delalo na strojih, povezanih s paro, do konca 17. stoletja, ko je Savery predstavil prvi parni stroj, ki je lahko delal v industrijskih zmogljivostih.
Saveryjev motor je bil zasnovan za reševanje problema odstranjevanja vode iz globokih rudnikov v Angliji. Čeprav ni imel določenih varnostnih funkcij, je Saveryjev motor začel delovati s črpanjem vode iz rudnikov in je bil kasneje uporabljen za naloge, kot so napajanje mlinov in črpanje vode v stanovanjska območja. Ta prvi parni stroj ni bil dovolj varen ali učinkovit za široko uporabo, koncept pa se je po njegovi smrti še naprej izpopolnjeval.
Do začetka 19. stoletja je bilo v zasnovi parnega stroja narejenih več izboljšav. Dva najpomembnejša razvoja sta bila motorja Newcomen in Watt, ki sta omogočila široko uporabo naprav na parni pogon. Čeprav je bila nekoliko spremenjena, je bila Wattova zasnova prvi parni stroj, uporabljen za pogon parnih čolnov Williama Symingtona in Roberta Fultona. V tem času so bile razvite tudi prve lokomotive na parni pogon, ki so privedle do veliko hitrejšega in učinkovitejšega potovanja in prevoza.