Čeprav Reserve Officers’ Training Corp (ROTC) ni bil uradno ustanovljen v ZDA do leta 1916, korenine zgodovine ROTC segajo že v zgodnje 1800. stoletje. Semena tega, kar bi zraslo v ROTC, so leta 1819 posadili na univerzi v Norwichu v Vermontu, takrat znani kot Ameriška literarna, znanstvena in vojaška akademija. Ustanovitelj kapitan Alden Partridge je ustanovil institucijo kot prvi zasebni kolidž z vojaškim učnim načrtom. Desetletja pozneje, leta 1862, s sprejetjem Morillovega zakona, sicer znanega kot Land Grand College Act, je bil vojaški kurikulum obvezen na vsaki novoustanovljeni univerzi za podelitev zemljišč, kar je uvedlo nabor vojaških programov po vsej državi, ki bi sčasoma dosegli vrhunec v ROTC.
Univerze in vojaške veje ZDA splošno priznavajo, da je univerza Norwich zagotovila nastanek ROTC. Stotnik Partridge je bil človek, ki se je posvetil ustanovitvi univerze, ki bi študente lahko pripravila za delovna mesta v civilnem ali vojaškem sektorju. Partridgeova ideologija je bila naravna posledica njegovega lastnega ozadja kot alumnusa in nekdanjega nadzornika vojaške akademije West Point. Partridge je primerjal akademske predmete, ki so bili takrat le redko, če sploh kdaj videni pod isto izobraževalno streho. Študenti so lahko hkrati opravljali svobodno umetnost in vojaško izobraževanje. Njegova akademska inovacija je utrla pot do vrste dostopnega izobraževanja ROTC, ki prevladuje danes.
Leta 1862 je kongres sprejel Morillov zakon, ki je vključeval zakonodajo, da morajo univerze, ki podelijo zemljišča, vključevati učni načrt o vojaški taktiki. Rezultat je bilo veliko novih, večinoma javnih univerz, ki so zdaj ponujale vojaško izobraževanje, kot ga je Norwich pionir. Še ni bilo nobenega zveznega programa, v okviru katerega bi bilo združeno celotno vojaško izobraževanje, a z vsemi pravimi elementi bi to dokazal naravni napredek v zgodovini ROTC.
Leta 1916 je predsednik Woodrow Wilson podpisal zakon o nacionalni obrambi, ki je uradno vzpostavil ROTC kot nacionalno orodje za pripravo študentov na služenje v vojski. Vojska je bila prva veja vojske, ki je ustanovila ROTC, kmalu zatem pa so mornarica, letalske sile in marinci razvili svoje programe. Ameriška obalna straža je bila edina veja vojske, ki ni ustanovila ROTC.
Po sprejetju zakona o nacionalni obrambi je zgodovino ROTC zaznamovala stalna rast – z občasnimi obdobji polemik. Eno takšnih obdobij se je zgodilo v šestdesetih letih prejšnjega stoletja, ko so številni študenti, protestniki v vietnamski vojni, začeli zagovarjati dolgoletno prakso obveznega vpisa v programe ROTC. Legendarna protivojna gorečnost tistega obdobja je povzročila, da je vlada pregledala obvezno politiko ROTC in leta 1960 je bila politika spremenjena v prostovoljni vpis. Gibanje za pravice žensk je vplivalo tudi na zgodovino ROTC, kar je privedlo do sprememb politike v šestdesetih in sedemdesetih letih prejšnjega stoletja, ki so ženskam dale možnost, da so prvič sodelovale v ROTC.
V devetdesetih letih prejšnjega stoletja so nekatere univerze opustile programe ROTC v nasprotju z vojaško politiko »Ne sprašuj, ne povej«. Politika je spodbujala homoseksualne pripadnike vojske, da skrijejo svojo spolno usmerjenost ali se soočijo z morebitno odpuščanjem. Kljub polemikam pa je ROTC še naprej uspeval na ameriških univerzah.