Obstaja več različnih vrst angelov, predvsem v krščanski mitologiji, ki ima zapleteno hierarhijo angelov. Mnogi ljudje verjamejo, da religije, ki vključujejo angele, dolgujejo prisotnost angelov v svoji veri zoroastrizmu, kjer ima zapletena in raznolika zasedba angelov in demonov pomembno vlogo v verski veri. V vsakem primeru se na angele na splošno gleda kot na božanska bitja, ki uživajo božje blagoslove in delujejo kot posredniki med bogovi in ljudmi.
Verovanja o angelih so presenetljivo skladna v mnogih kulturah. Na primer, pogosto so povezani z ognjem in svetlobo, kar nakazuje tako božjo jezo kot luč vere. Pogosto so vizualno upodobljeni s krili in aureoli, na splošno veljajo za precej lepe, čeprav naj bi bili ljudem nevidni. Številne religije vključujejo tudi koncept angela varuha, ki skrbi za ljudi in jih vodi skozi njihovo življenje.
V krščanstvu so veliki kahuni serafi, kerubi in prestoli, ki neposredno komunicirajo z Bogom. Serafimi so ognjena bitja svetlobe, medtem ko kerubi niso nič podobni puhastim kupidonom, ki jih vidite na valentinovih voščilnicah; prej so strašna bitja z več glavami, ki čuvajo zvezde po Božjem ukazu. Prestoli, imenovani tudi kolesa ali ofanimi, so ognjena kolesa, prekrita z mnogimi očmi.
V »drugi sferi« krščanskih angelov obstaja vrsta angelov, ki delujejo skoraj kot skrbniki, vključno z vrlinami, oblastmi in kneževinami. Med nižjimi vrstami so moči, nadangeli in preprosti angeli. Po krščanskem verovanju angeli neposredno komunicirajo z ljudmi, skrbijo zanje in jim pomagajo v stiski. Morda poznate nekatere nadangele, božje glasnike, kot je nadangel Gabriel.
V islamu so angeli znani kot malaaikah in nimajo svobodne volje, saj jih je izrecno ustvaril Bog, da bi ga častili in slavili. To ustvarja zanimivo dihotomijo, saj imajo demoni v muslimanski mitologiji svobodno voljo, kar jim omogoča, da kljubujejo Bogu in sodelujejo v številnih nedovoljenih dejavnostih.
Številne druge religije imajo nekatera prepričanja o dobrohotnih ali prijaznih duhovih, čeprav morda niso znani kot angeli. Tako kot obstaja univerzalna ideja, da se zlo razlaga z uporabo demonov, se zdi, da razširjeno verovanje v prijazne duhove nakazuje željo po vedeti, da na Zemlji obstajajo nebeške figure, ki skrbijo za nas, tudi če z njimi ne moremo neposredno komunicirati.