Obstajajo tri glavne žive skupine sesalcev: placentni sesalci, monotremci in torbari. Četrta skupina, multituberkulati, je zdaj izumrla. Od treh živih skupin so placentalni sesalci daleč največji in verjetno najbolj znani; navsezadnje ste placentni sesalec in če imate hišne ljubljenčke sesalcev, je velika verjetnost, da so tudi placentalni sesalci. Te skupine sesalcev so taksonomsko znane kot infrarazredi, kar pomeni, da so uvrščene pod razred in podrazred, vendar nad vrstnim redom.
Ne glede na to, v katerem infrarazredu je sesalec, ima z drugimi sesalci številne lastnosti. Vsi sesalci imajo neokorteks, področje možganov, ki je edinstveno za sesalce, imajo pa tudi tri srednje ušesne kosti in eno čeljustno kost. Sesalci imajo tudi znojne žleze in so sposobni proizvajati mleko z uporabo specializiranih žlez. Sesalci imajo tudi dlake in posebej oblikovane lobanje, ki se povezujejo z njihovimi vratnimi vretenci in jih hkrati ščitijo.
Tako placentni sesalci kot torbari spadajo v podrazred theria, ki vključuje sesalce, ki rodijo žive mladiče. Sesalci placente so bolj pravilno razvrščeni kot pripadajoči infrarazredu evterije, vendar mnogi ljudje uporabljajo besedo “placenta” za opis sesalca v tem infrarazredu glede na njegovo značilnost. Vsi placentni sesalci med brejostjo uporabljajo posteljico. Nekateri primeri placentnih sesalcev poleg ljudi in hišnih ljubljenčkov so netopirji, koze, lenivci in delfini.
Po drugi strani pa vrečarji ne uporabljajo posteljice. Namesto tega razvijejo majhno rumenjakovo vrečko, ki mladega vrečarja hrani za kratek čas, preden se rodi v zelo nerazvitem stanju. V tej fazi se mlada žival zleze v materino vrečko, da bi se nahranila in se še naprej razvijala. Marsupials so včasih znani kot sesalci z vrečkami, kar se nanaša na njihovo zanimivo metodo razvoja. Nekateri znani vrečarji so oposumi, kenguruji in koale.
Monotreme so precej edinstvene in danes živi le šest vrst. Razmnožujejo se z jajčeci in ne z rojenjem živih mladičev in imajo številne druge zanimive fiziološke lastnosti, ki jih razlikujejo od drugih članov razreda sesalcev. Platypus je en dobro znan primer monotreme; zgodnja poročila o platipusu so bila Evropejcem tako neverjetna, da so verjeli, da je žival prevara!