Mesto, kjer se dve kosti združita v telesu, je znano kot sklep. V človeškem telesu obstajajo tri glavne vrste sklepov, vlaknasti, hrustančni in sinovialni. Vlaknasti sklepi so nepremični in ne omogočajo premikanja med sklepnimi kostmi. Hrustančni sklepi omogočajo rahlo gibanje med dotikajočimi se kostmi, sinovialni sklepi pa zagotavljajo prosto gibanje med konvergentnimi kostmi.
Od vseh sklepov v človeškem telesu je fibrozni sklep najmanj prožen. V teh fiksnih sklepih sta dve kosti povezani in držani skupaj z vezivnim tkivom ali ligamenti. V človeškem telesu obstajajo tri vrste vlaknastih sklepov, šivi, sindezmoza in gomfoza. Med kostnimi ploščami v lobanji se nahajajo šivi, vlaknasti sklepi sindezmoze pa se nahajajo na hrbtu, kjer so med seboj povezana široko ločena vretenca. Gomfozni fibrozni sklepi se uporabljajo za zadrževanje negibnega kostnega procesa v vtičnici, kot se zgodi pri zobu v zobni vtičnici.
Hrustančni sklepi povezujejo dve kosti skupaj s hrustancem in omogočajo omejeno gibljivost. V človeškem telesu obstajata dve vrsti hrustančnih sklepov, simfiza in sinhondroza. Symphysis hrustančni sklepi so trajni sklepi, ki uporabljajo hialinski hrustanec za povezovanje kosti. Primer simfiznega sklepa je sramna simfiza, ki nastane na mestu, kjer se stikata dno leve in desne medenične kosti.
Sinhondrozni hrustančni sklepi so podobni sklepom simfize, le da so ti sklepi občasno začasni. V nekaterih delih telesa se hialinski hrustanec med rastjo v otroštvu spremeni v kost. Primer te vrste transformirajočega sklepa najdemo na dnu golenice v nogi.
Sinovialni sklepi so najbolj fleksibilne vrste sklepov v človeškem telesu. Da bi omogočili različne gibe, potrebne v telesu, je ta sklep na voljo v sedmih različnih različicah. Zgibni, vrtljivi, kroglični in vtični sklepi omogočajo prožno in široko gibanje, medtem ko so drsni, sestavljeni, kondiloidni in sedlasti sklepi nekoliko manj prožni. Zgibni sklepi omogočajo gibanje, podobno tečaju na vratih, in delujejo pri upogibanju in upogibanju različnih delov telesa. Primer zgibnega sklepa je komolec.
Sinovialni vrtljivi sklep omogoča vrtenje ene kosti okoli druge. Vrat je primer vrtljivega sklepa. Kroglični in vtični sklep se pojavi med kostjo, ki se konča v obliki krogle, in drugo konkavno kostjo. Ta sklep omogoča širok razpon gibov in ga najdemo v kolku. Drsni sklep omogoča, da dve kosti zdrsneta ena čez drugo, kar lahko najdemo v nekaterih sklepih v roki. Koleno je primer sestavljenega sklepa, ki omogoča, da se tri ali več kosti premikajo skupaj.
Kondiloidni sklep se pojavi, kjer imata dve artikulirani kosti edinstveno, a komplementarno obliko. Pri tej vrsti sklepov ima ena kost pogosto obliko sklede, druga kost pa ima proces, ki se prilega obliki sklede. V zapestju je mogoče najti več kondiloidnih sklepov. Sedlasti sklep je po strukturi podoben kondiloidnemu sklepu, vendar je oblika kosti podobna sedlu in jahaču. Primer te vrste sklepa lahko najdete na palcu.