Srednjeveški kipi v zgodnjem srednjem veku niso bili zelo pogosti, ko je bila običajna kiparska umetnost, narejena v romanskem slogu. Umetnostni zgodovinarji menijo, da so samostoječi kipi postali bolj razširjeni v poznejšem srednjem veku, ko je postala kiparska umetnost v gotskem slogu vse pogostejša. Verjame se, da so na romansko kiparstvo v veliki meri vplivale umetniške konvencije Bizantinskega in Rimskega cesarstva, ki so običajno dajale poudarek na formalnem, idealiziranem umetniškem slogu, v katerem figure na splošno niso bile upodobljene tako, da kažejo čustva. Ko se je gotski stil umetnosti začel uveljavljati v srednjeveški Evropi, so kipi na splošno postali bolj realistični, podrobnejši in tridimenzionalni. Večina srednjeveških kipov je upodabljala krščanske verske figure in teme, čeprav se domneva, da so bili nekateri kipi in skulpture tega obdobja pod vplivom predkrščanskih verskih prepričanj.
Strokovnjaki se na splošno strinjajo, da je bilo kiparstvo v srednjem veku v veliki meri namenjeno izobraževanju javnosti o verskih zadevah, saj mnogi navadni ljudje takrat niso mogli sami brati Svetega pisma ali celo razumeti latinske cerkvene službe. Številni srednjeveški kipi se pojavljajo na ali v cerkvah in katedralah. Večina prikazuje krščanske verske osebe, kot so Jezus Kristus, Devica Marija, apostoli, svetniki ali angeli in kerubi. Prizori timpanona, ki so se običajno pojavljali nad vhodnimi vrati cerkve, so pogosto upodabljali kip pomembne verske osebnosti, obdan z reliefom ali frizom, ki prikazuje svetopisemski dogodek. Verjame se, da so ti prizori služili kot spomin na cerkvene obiskovalce na sveto naravo zgradbe, v katero so vstopali.
Poleg strogo verskih figur in prizorov so bili številni srednjeveški kipi tisto, kar umetnostni zgodovinarji običajno imenujejo »groteske«, kot so gargojli ali druge figure neprijetnega videza. Nekateri menijo, da so bili ti kipi namenjeni prikazovanju narave zla in greha ali poživljenjske kazni, ki naj bi v katoliškem nauku čakala grešnike. Drugi poudarjajo, da se zdi, da je na številne kiparske prizore v srednjem veku vplivala izključno predkrščanska verska kultura in da je med njimi veliko grotesk.
Čeprav imajo številni srednjeveški kipi določeno povezavo z vero, je portretiranje doživelo oživitev tudi v poznejšem srednjem veku. Medtem ko so ti kipi na splošno kazali raven realizma, ki je ni bilo mogoče najti v prejšnjih srednjeveških delih, kiparji tistega časa pogosto niso pripisovali velikega pomena zajemanju pristnega fizičnega videza osebe. Namesto tega so portretni kipi običajno vključevali druge prepoznavne značilnosti, kot so družinski grb subjekta, osebni moto ali dobro znana značilnost.