Epske pesmi so razvrščene kot primarni ljudski ep ali sekundarni ep, včasih pa se imenujejo tudi literarni epi. Primarni epici nimajo individualno prepoznavnega avtorja in izhajajo iz stoletnih ustnih izročil, sekundarne epske pesmi pa ustvarja en sam avtor, ki po slogu posnema ljudski ep. Nekatere značilnosti epskih pesmi, ki jih delita obe vrsti, vključujejo široko geografsko okolje, uvod, ki navaja temo pesmi, in intenziven, junaški boj. Številni epiki vključujejo tudi glavne junake z božanskimi močmi ali nadčloveškimi sposobnostmi, ki branijo ali širijo nacionalne interese svoje države v času vojne, hkrati pa odražajo ideale svoje kulture.
Nekatere značilnosti epskih pesmi primarnega tipa vključujejo njihovo ustvarjanje v predpismenih družbah, v katerih se zgodba ustno prenaša na občinstvo in od enega pripovedovalca do drugega. Ti ustni epi so običajno sestavljeni iz kratkih epizod, ki so podobne dolžine in pomena kot celotna pripoved, kar pomaga pripovedovalcu, da si sčasoma zapomni celotno pesem. Pesem se začne s praeposito, izjavo o temi ali namenu epa. Literarni epiki, na katere vpliva grška mitologija, se začnejo s klicanjem muz, devetih Zevsovih hčera. Epska poezija se pogosto začne sredi pripovednega loka zgodbe ali en media res, ki prikazuje junaka pod velikim stresom, nato pa uporabi prebliske, da poveže začetek zgodbe.
Dolgi seznami ljudi, lokacij in rodovnikov, znani kot enumeratio, so nadaljnje značilnosti epskih pesmi. Te daljše recitacije so bile namenjene tako, da bi pesmi dobile več univerzalne privlačnosti kot tudi poklon prednikom poslušalcev. V mnogih epih je področje delovanja in časovni okvir obsežno. Na primer, v Homerjevi Odiseji se zgodbe odvijajo skozi desetletja in zajemajo ves znani svet Grkov. V epskih pesmih pogosto najdemo pogosto ponavljanje fraz, junake, ki poosebljajo najvišje vrednote kulture, in božansko posredovanje bogov.
Konvencije, ki jih je vzpostavil Homer, so še dolgo po njegovi dobi vplivale na značilnosti epskih pesmi. Pogosto je junak vpleten v dolgotrajno in naporno potovanje, ki vključuje prizadevanje za pridobitev dragocenih artefaktov ali nagrad. Junak je običajno tudi plemenitega rodu in lahko med svoje prednike vključuje bogove ali polbogove. Medtem ko imajo junaki pogosto nadčloveške sposobnosti, je njihova neranljivost za škodo pogosto ogrožena zaradi posebne slabosti, kot je Ahilova peta. Fraze, kot je “iznajdljivi Odisej”, so osnovni epiteti, ki se pogosto ponavljajo skozi ep in slavijo junakove največje lastnosti.