Sinapsidi vključujejo sesalce in naše daljne prednike, vključno s pelikozavri in terapsidi, medtem ko je sauropsid druga beseda za plazilce. Synapsid pomeni “ztopljeni lok”, sklicevanje na strukturo lobanje. Drugo ime za sinapsid je theropsid, kar pomeni »obraz zveri«, v nasprotju z sauropsidom, ki pomeni »obraz kuščarja«. Sinapsidi so sauropsidi sta dve evolucijski liniji amniotov, ki vključuje vse tetrapode, ki niso dvoživke, in njihove potomce (kot so kiti, ki so izhajali iz tetrapodov, vendar so izgubili noge, ko so postali izključno morski). Zgodnje sinapside so včasih imenovali “sesalcem podobni plazilci”, vendar je to napačno ime, saj sploh niso bili plazilci.
Sinapsidi in sauropsidi so se med seboj odcepili pred približno 320 milijoni let, v obdobju poznega karbona. Oba sta bila videti kot majhna kuščarja. Tetrapodi so takrat v vodi obstajali približno 45 milijonov let, na kopnem pa vsaj 20 milijonov let. Oba sta amnioti, torej živali s kompleksnimi jajčeci, ki jih je mogoče odložiti na kopnem, v nasprotju z dvoživkami, ki morajo odlagati jajčeca v vodi. Preden so se sinapsidi in sauropsidi razdelili, je bilo nekaj amniotov iz matične skupine, ki se niso ujemali v nobeno od skupin. Amnioti so bili usojeni, da podedujejo Zemljo, ker so edini kopenski vretenčarji, ki se lahko podajo na velike razdalje od vode in še vedno preživijo.
Razlika med sauropsidi in sinapsidi je opredeljena glede na odprtine v njihovi lobanji. Sinapsidi imajo dodatno luknjo, ki se uporablja za zmanjšanje teže lobanje in zagotavlja pritrdilno točko za čeljustne mišice. Sauropsidi so začeli brez lukenj v lobanji, nato pa so razvili en par, z vsako luknjo za očmi. Sprva sta bili obe skupini »hladnokrvni« (ektotermni).
Od poznega karbona je bila kolonizacija zemlje s strani velikih bitij evolucijska oborožitvena tekma med sinapsidi in sauropsidi. Sinapsidi so se odlično začeli, diverzificirali so se hitreje kot sauropsidi in povzročili večino velikih živali v permu, vključno z uspešnimi pelikozavri, od katerih so bili nekateri veliki kot tovornjaki in so imeli edine plenilce na vrhuncu tistega časa.
Ob koncu perma so največje sinapside izumrle, zaradi česar so bile številne niše odprte za izkoriščanje. Sauropsidi so izkoristili prednost in sčasoma povzročili dinozavre, ki so prevladovali na Zemlji skozi ves mezozoik. Pred približno 65 milijoni let so se mize spet obrnile, ko je asteroid izbrisal vse neptičje dinozavre. Svetu so spet zavladali sinapsidi v obliki sesalcev. Sčasoma so sinapsidi povzročili človeka, ki je verjetno evolucijsko najuspešnejši kopenski vretenčar v zgodovini življenja na Zemlji.