Za razliko od odraslih koles, ki se merijo z velikostjo kolesa in velikostjo okvirja, se velikosti otroških koles običajno določijo samo z velikostjo kolesa. Velikosti koles se običajno merijo v palcih, najpogostejše velikosti otroških koles pa so 12 palcev (30.5 centimetra), 16 palcev (40.6 centimetra), 20 palcev (50.8 centimetra) in 24 palcev (61 centimetrov). Nekateri večji otroci lahko ustrezajo celo 26-palčnemu (66-centimetrskemu) kolesu, ki velja za kolo za odrasle; na tej ravni se bo velikost kolesa izmerila tudi glede na velikost okvirja. Najmanjši otroci se bodo vozili s 12-palčnimi kolesi, ki imajo običajno kolesa za vadbo, lahko pa tudi ne stopalke.
12-palčna (30.5-centimetrska) kolesa so namenjena otrokom, ki se še niso naučili samostojno voziti kolesa. So nizko do tal, da se prilagodijo majhni rasti majhnih otrok, in čeprav otroci ne bodo mogli doseči visokih ali celo zmernih hitrosti, je treba med vožnjo vedno nositi čelade. Naslednji korak naprej pri velikostih otroških koles je 16-palčno (40.6 centimetra) kolo; 14-palčna (35.6-centimetrska) kolesa sicer obstajajo, vendar niso niti približno tako pogosta kot druge velikosti. Večja velikost koles se bo prevedla tudi v nekoliko večji okvir, ta kolesa pa bodo verjetno imela tudi kolesa za treniranje, ki bodo otrokom pomagala pri učenju pravilne vožnje.
Naslednji korak naprej pri velikostih otroških koles je 20-palčno (50.8 centimetra) kolo. To kolo bo opremljeno z večjimi kolesi, ki so enake velikosti kot kolesa BMX. Okvir takšnega kolesa je verjetno veliko manjši od okvirja BMX, vendar večji od 16-palčnega (40.6 centimetra) otroškega kolesa. V tem času se otroci običajno lahko vozijo na dveh kolesih, čeprav je na to velikost kolesa še vedno mogoče postaviti kolesa za treniranje. Kolesa za vadbo je mogoče namestiti tudi na 24-palčna (61-centimetrska) kolesa, čeprav spet običajno niso potrebna.
Velikosti otroških koles 24 palcev (61 centimetrov) in 26 palcev (66 centimetrov) se lahko štejejo za izključno otroška kolesa ali pa tudi ne. Veliko odraslih vozi 24-palčna (61-centimetrska) kolesa, velika večina odraslih kolesarjev pa bo ustrezala 26-palčnemu (66-centimetrskemu) kolesu. Tudi velikosti okvirja teh dveh vrst koles se bodo verjetno spremenile, kar bo omogočilo natančnejše prileganje večjim otrokom ali odraslim.