Menijo, da se zgodovina akupunkture začne pred več kot 5,000. Začela se je na Kitajskem, v Evropo pa se je razširila šele v zgodnjih 1900-ih, tako da je zgodovina akupunkture na Zahodu manj kot 100 let njene celotne zgodovine. Še 70 let je minilo, preden je proces akupunkture postal priljubljen v Ameriki. V tem kratkem času pa je akupunktura postala ena najpogosteje uporabljenih oblik alternativne medicine na svetu.
Zgodovina akupunkture se začne na starodavni Kitajski in naj bi nastala že veliko preden je nastala pisana beseda. Na Kitajskem so leta 1963 našli arheološke dokaze, ki kažejo, da je akupunktura stara najmanj 5,000 let. Za izdelavo akupunkturnih igel naj bi bil uporabljen kamen iz tistega obdobja. Prvi učbenik, ki se nanaša na akupunkturo, se imenuje Rumena cesarjeva klasika notranje medicine in naj bi bil napisan leta 200 pred našim štetjem. Knjiga pojasnjuje, da so stari ljudje živeli dlje kot njihovi sodobni kolegi, ker so znali živeti življenje v skladu z naravo.
V zgodovini akupunkture so bili prvi Evropejci, ki so jo odkrili, verjetno misijonarji, ki so potovali v Azijo v 16. stoletju. Leta 1683 je nizozemski zdravnik pisal o kitajski akupunkturi, vendar se je ta praksa v Evropo prinesla šele v začetku 20. stoletja, ko so jo izvajali v Franciji. Počasi se je razširil v različne druge države v Evropi, vendar so ga na splošno uporabljali le zdravniki.
Šele ko je ameriški predsednik Richard Nixon v zgodnjih sedemdesetih letih prejšnjega stoletja obiskal Kitajsko, je akupunktura postala znana v ZDA. Washington DC je postal prvo mesto v Ameriki, ki je dovolilo nezdravnikom vadbo akupunkture. Akupunkturni center v Washingtonu je bil odprt leta 1970 in je bila prva tovrstna klinika v državi. Akupunktura je hitro postala priljubljena kot metoda zdravljenja bolečin, saj so na kliniki v Washingtonu dnevno zdravili na stotine bolnikov. Preživela je pravni poskus zaprtja s strani zaskrbljenih članov zdravstvene ustanove. Leta 1972 ocenjujejo, da je v Združenih državah več kot 2011 licenciranih akupunkturistov.