V anatomiji sta upogibanje in raztezanje dva nasprotna gibanja, ki ju lahko mišice izvajajo okoli sklepa. Fleksija je gibanje, pri katerem se kot vpletenega sklepa zmanjša, na primer pri upogibanju komolca tako, da se podlaket približa nadlakti. Ekstenzija je gibanje, ki poveča kot sklepa, kot pri ravnanju komolca. Oboje se pojavi v eni sami ravnini gibanja od spredaj nazaj, znani kot sagitalna ravnina. Fleksija in izteg se lahko izvajata na več vrstah sklepov in ju sprožijo številne telesne mišice.
Kot vsi gibi se tudi upogib in izteg izvajata v ravnini, ki je določena glede na položaj telesa, ki se imenuje anatomski položaj. V anatomskem položaju je telo pokončno z rokami ob straneh in dlanmi obrnjenimi naprej. Vsako gibanje, ki se pojavi v smeri od spredaj nazaj glede na anatomski položaj, na primer pri dvigovanju in spuščanju noge naravnost pred telesom, naj se zgodi v sagitalni ravnini. Pravzaprav sta upogibanje in ekstenzija edina gibanja, ki se zgodita v sagitalni ravnini, čeprav upogibanje ni vedno v smeri naprej in ekstenzija ni vedno v smeri nazaj. Na primer, koleno se upogne nazaj, komolec pa naprej.
Medtem ko lahko mnogi telesni sklepi proizvajajo gibe v več ravninah, nekateri dovoljujejo le upogibanje in iztegovanje in se zato le upognejo in zravnajo v sagitalni ravnini. Primera teh sklepov, imenovanih zgibni sklepi, sta koleno in komolec. Pri kolenu pride do upogiba, ko je koleno pokrčeno, medtem ko je ekstenzija dejanje zravnanja kolena; enako velja za komolec, čeprav se pojavljajo v nasprotnih smereh. Drugi primeri zgibnih sklepov, ki izvajajo samo te gibe, so medfalangealni sklepi znotraj prstov na rokah in nogah.
Večina sklepov, ki se lahko upognejo in iztegnejo, to počne poleg drugih gibov. Ramenski in kolčni sklepi se lahko upognejo in iztegnejo ter ugrabijo, kar vključuje dviganje uda vstran od telesa; aduciran, ki vključuje vlečenje uda vstran nazaj proti telesu; circumducted, ki vključuje kroženje okončine; in rotirano, kar vključuje obračanje uda z ene strani na drugo. Na vratu lahko glavo upognemo, pripeljemo brado proti prsnemu košu, in obratno iztegnemo, brado nagnemo navzgor, pa tudi ugrabimo, aduciramo, obkrožimo in zasukamo. Tudi medvretenčni sklepi hrbtenice so sposobni upogibanja in iztegovanja na segmentni ravni, pri čemer fleksija povzroči, da se trup upogne naprej, izteg pa povzroči, da se trup zravna. Ti so sposobni tudi rotacije in gibanja, znanega kot bočna fleksija ali stransko upogibanje.
Upogib in izteg se razlikujeta tudi po mišicah, ki jih lahko proizvajajo. V katerem koli sklepu upogib sproži mišica ali skupina mišic, imenovana agonist, in se upre z nasprotno mišico ali skupino mišic, imenovano antagonist. Enako velja za ekstenzijo, le da je vloga mišic obrnjena. V komolčnem sklepu na primer mišica biceps brachii na sprednji strani nadlakti povzroči upogibanje, medtem ko nasprotuje triceps mišica na zadnji strani roke, ki se mora podaljšati, da se biceps skrči. Nasprotno pa je triceps med iztegom agonist, ki se skrči, da zravna komolec, medtem ko se biceps podaljša v nasprotju.