Saurischians in ornithischians sta dve skupini dinozavrov, opredeljeni glede na strukturo medenice. Saurischians, katerih ime pomeni “kuščarski boki”, so imeli medenično strukturo, ki je bolj podobna tisti pri sodobnih kuščarjih, medtem ko so imeli ornithischians (“ptičji boki”) strukturo medenice bolj podobno sodobnim pticam. Zmedeno je, da mnogi znanstveniki verjamejo, da so se sodobne ptice dejansko razvile iz skupine dinozavrov s kuščarji, imenovanih koelurozavri, ki so razvili ptičji bok kot primer vzporedne evolucije. Vsi neptičji dinozavri so izumrli pred približno 65 milijoni let v dogodku, imenovanem kredno-terciarno izumrtje. Tako saurischians niso pustili živih potomcev.
Saurischians so večinoma sestavljali teropodi, ki so vključevali vse mesojede dinozavre, vključno s T. rexom, in sauropodomorfe, ki so vključevali sauropode, daleč največjo skupino dinozavrov in eno od dveh velikih linij rastlinojedih dinozavrov. Ornithischians so vključevali veliko število rastlinojedcev, od katerih so nekateri potovali v čredah, med katerimi so tudi ceratopi, kot so triceratops, oklepni ankilozavri in ankilozavri s palicami, račji hadrosavri in stegozavri, z izrazitimi ploščami in bodicami vzdolž hrbta. Teropodi so plenili ornithischiane in so bili na splošno manjši od titanskih sauropodov.
Obe skupini sta se med seboj razcepili v poznem triasnem obdobju, med 230 in 225 milijoni let. Eden najzgodnejših in morda tesno povezanih s skupnim prednikom vseh dinozavrov, fosilno vrsto Eoraptor, je bil kuščar, medtem ko je najzgodnejši znani ornitološki dinozaver, Pisanosaurus mertii, datiran v nekaj milijonov let pozneje. Oba sta bila dolga približno meter. Približno v tem času se je razvila tudi rodovina, podobna sauropodom, imenovana prosauropodi, ki je hitro dosegla velikosti do 10 m (33 ft), kar je nenavadno veliko za ta čas v zgodovini Zemlje.
Obe skupini dinozavrov sta prišli do izraza le 20-30 milijonov let po permsko-triasnem izumrtju, ki je izničilo večino vsega življenja in ustvarilo številne odprte niše, ki so jih lahko zasedli dinozavri. Takratna evolucijska situacija je bila podobna tistemu, kar se je zgodilo pred samo 65 milijoni let – ko so dinozavri izumrli in pustili veliko niš odprtih za sesalce.