Tetrapodi so vretenčarji s štirimi stopali, nogami ali nogami podobnimi dodatki. V grščini “tetrapod” pomeni “štirinožni”. Tetrapodi vključujejo dvoživke, plazilce, dinozavre, ptice, sesalce in nekaj starodavnih oblik, ki so vmesne med ribami in dvoživkami. Nekaj tetrapodov se je razvilo v oblike brez nog, kot so kače. V znanstveni klasifikaciji je Tetrapoda nadrazred znotraj podvrsta Vertebrata. Medtem ko so morski psi, raži, drsalci in ribe predstavniki vretenčarjev v morjih, so tetrapodi predstavniki vretenčarjev na kopnem.
Tetrapodi so se razvili iz rib z režnjami plavuti (pljukaste ribe in koelakant, imenovane tudi Sarcopterygians), ki imajo pljuča in škrge. Eden prvih evolucijskih korakov k tetrapodom in stran od rib je bil Panderichthys (izpred 380 milijonov let), riba z veliko glavo, podobno tetrapodu, z velikimi močnimi plavutmi na spodnji strani, ki je verjetno živela v blatnih plitvinah. Naslednji je bil Tiktaalik (pred 375 milijoni let), ki ga včasih imenujejo “fishapod” zaradi mešanice tetrapodnih in ribjem podobnih lastnosti. Tiktaalik je imel udov podobne plavuti, ki bi ga lahko ponesle na kopno. Tako Panderichthys kot Tiktaalik sta bila del rodu Sarcopterygianov, ki so se razvijali, da bi se spopadli z vodo, revno kisikom v plitvih morjih.
Nekateri Sarcopterygians so se sčasoma razvili v vmesne povezave med ribami in tetrapodi, ki imajo prepoznavne okončine, vključno z Acantostega in Ichthyostega. Te živali so tetrapodi skupine stebel, ki so razvrščeni v svoje skupine znotraj Tetrapoda, namesto da bi jih vključili v sodobne živalske razrede, kot so dvoživke. Te živali so živele v plitvih, s plevelom pokritih močvirjih in bi sprva uporabljale svoje noge za plezanje čez plevel, ne pa za hojo po kopnem. Ker evolucija nima predvidevanja, ni mogla vnaprej načrtovati, da bi ustvarila žival, sposobno hoditi po kopnem, in okončine živali bi se morale razviti, da bi se soočile s prilagodljivim izzivom svojega prvotno vodnega načina življenja.
V naslednjih 100 milijonih let so se tetrapodi spremenili v dvoživke in plazilce, sčasoma pa so se osvobodili potrebe po odlaganju jajčec v vodo. Ti tetrapodi so živeli med izjemno gostimi gozdovi karbonske dobe, pred približno 360 do 300 milijoni let. Do permskega obdobja, pred 300 do 250 milijoni let, so se razvili nekateri veliki in zelo impresivni tetrapodi, zlasti terapsidi, sesalcem podobni plazilci, ki so zdaj izumrli. Kmalu zatem je sledila doba dinozavrov.