Stremena so zanke z ravnimi podstavki, ki so obešene na sedlo, da podpirajo noge jahača. Jahačeva noga med vožnjo počiva znotraj zanke in na ravnem delu, kar omogoča kolesarju večje ravnotežje, stabilnost in nadzor. Zgodovinarji pogosto štejejo streme kot enega večjih izumov v vojskovanju, saj so stremena popolnoma spremenila funkcijo in vlogo konjenice. Razvoj stremena je seveda revolucioniral tudi jahanje; danes kolesarji po vsem svetu uporabljajo najrazličnejše stremene.
Osnovna zasnova stremena se skozi stoletja ni veliko spremenila. Zanka je lahko izdelana iz lesa, kovine ali celo plastike, na sedlo pa je pritrjena s trakom iz usnja ali najlona, znanega kot stremensko usnje ali usnje. Usnje je mogoče prilagoditi glede na dolžino kolesarjevih nog in za posebne sloge jahanja; džokeji, na primer, vozijo z zelo kratkim usnjem, ki jim omogoča, da se usedejo nad konjevo težišče za večjo učinkovitost. Zahodnjaški jahači običajno uporabljajo bolj široka stremena in usnje, medtem ko angleški jahači uporabljajo ožja stremena, včasih imenovana železa.
Zdi se, da je Indija domovina stremena, pri čemer najzgodnejši dokazi o stremenah segajo v približno 500 let pred našim štetjem v Indiji. Do prvega stoletja pred našim štetjem so bila stremena v široki uporabi v Sibiriji, Kitajci, Japonci in Korejci pa so kmalu zatem prevzeli novost. Približno v šestem stoletju so se stremena prikradla v Skandinavijo, stoletje pozneje pa so se stremena razširila po Bližnjem vzhodu in v celinsko Evropo.
Stremen je danes tako vseprisoten, da si mnogi težko predstavljajo vožnjo brez njega. Pred razvojem stremena so morali jahači svoje konje prijeti z nogami, pri čemer sta bila ogrožena njihovo ravnotežje in nadzor. Konjeni bojevniki so običajno razjahali na bojišču in so svoje konje uporabljali predvsem kot način prehoda. Ko so bojevniki lahko ostali v sedlu, medtem ko uporabljajo meče, sekire in drugo orožje, so pridobili pomembno prednost.
Sodobna stremena imajo številne oblike, tako kot usnje. Pri jahanju je pomembno paziti, da so usnja ustrezno nastavljena; če so stremena prenizka ali previsoka, kolesar nima nadzora. Pomembno je tudi, da nosite primerno obutev; jahalni čevlji so posebej zasnovani tako, da se dobro prilegajo stremenom in ščitijo voznikovo nogo, ne da bi zdrsnili skozi stremen, kar bi lahko bilo nevarno, če kolesar pade.