Zglobne površine so deli kosti, ki pridejo v stik med seboj znotraj sklepa. Te kostne površine so lahko poravnane ena z drugo, kot v šivalnih sklepih med kostmi lobanje, ali pa so lahko ločene s hrustančnim diskom, kot v kolenskem sklepu. Ne glede na vrsto sklepa so sosednje kosti združene z ligamenti ali hrustancem. Poleg tega so sklepi običajno razvrščeni glede na njihovo strukturo – torej glede na obliko njihovih sklepnih površin. Na primer, selarni sklepi, kot je tisti na dnu palca, so tako imenovani zaradi načina, na katerega se konci sosednjih kosti ukrivljajo drug okoli drugega kot dva sedla, zato so znani tudi kot sedlasti sklepi.
Trije strukturni razredi sklepov so fibrozni sklepi, hrustančni sklepi in sinovialni sklepi. V vlaknastem sklepu so sklepne površine skoraj popolnoma poravnane, ločene so le z matriko vezivnih vlaken na osnovi kolagena. Primer je mogoče videti v lobanji, kjer se kosti, ki obdajajo možgane, prilegajo skupaj kot ukrivljene plošče. Podobno kot plošče, ki jih najdemo v zemeljski skorji, pa so robovi teh sklepnih površin zelo nepravilni in se v prvih nekaj letih življenja postopoma zlijejo skupaj.
V hrustančnih sklepih so sklepne površine povezane s prožnim hrustancem, ki omogoča majhno gibanje med sosednjimi kostmi. Ta hrustanec pokriva konce kosti in zapolnjuje tudi prostor med kostmi. Kostne površine so običajno hrapave, kot pri manubriosternalnem sklepu v prsnici, kjer se manubrium ali zgornji del prsnice stika s telesom prsnice.
Sinovialni sklepi so najštevilčnejši v telesu. To so gibljivi sklepi, kot sta ramenski in kolenski sklep. Razvrščamo jih tako glede na strukturo kot funkcijo, saj oblika sklepnih površin določa njihovo funkcijo. V ravninskem ali drsnem sklepu je na primer zgibna površina vsake kosti razmeroma ravna in gladka, tako da lahko kosti drsijo druga ob drugo.
Po drugi strani pa kroglični sklep, kot je ramenski sklep, ima zaobljeno glavo ene kosti, sklenjeno v podobno zaobljeno vtičnico druge. Kot take so sklepne površine v krogličnem sklepu veliko večje. Pokrivajo večjo površino kot tiste pri drugih vrstah sklepov.