V živalskem kraljestvu obstajajo različne vrste zračnega gibanja, vključno s padalom, jadranjem, letenjem in lebdenjem, ki zahtevajo različne prilagoditve. Številni mikroorganizmi lahko “letijo”, ker fizika zemeljske atmosfere omogoča, da nekateri drobni delci ostanejo v zraku brez dviga.
Prave leteče živali so se v zgodovini življenja na Zemlji štirikrat neodvisno razvile: pri žuželkah (zgodnji karbon, pred 350 milijoni let, red Protodonata), pterozavrih (pozni trias, pred 228 milijoni let), pticah (pozna jura, 155 milijonov let pred Archaeopteryx) in netopirji (zgodnji paleocen, pred 55 milijoni let, Onychonycteris). Tako so bile vrzeli med evolucijo letečih živali 122 milijonov, 73 milijonov in 100 milijonov let, v povprečju približno enkrat na 100 milijonov let.
Let žuželk se je morda dejansko razvil veliko prej, v devonskem obdobju. Najstarejši fosil žuželke, Rhyniognatha hirsti, star 396-407 milijonov let, je imel dikondilne čeljusti, značilnost, povezana z letečimi žuželkami. Tako je ta žuželka morda imela krila ali pa se je razvila iz tistih, ki so jih imela. Takrat so bile žuželke edine nemikroskopske kopenske živali in so imele popoln ekosistem, v katerega so se lahko razširile.
Leteče živali se postopoma razvijajo iz drsečih živali. Jadralno letenje je samostojno večkrat kot letenje in vključuje tako raznolike živali, kot so leteče veverice, leteče žabe, kuščarji Draco in različni mali sesalci. Da se leteča žival uspešno razvija, mora zmanjšati svojo težo, razviti krila in mišice za njihovo uporabo. Letenje je lahko zelo koristna prilagoditev, saj omogoča živalim, da pokrijejo veliko več tal in se zlahka izognejo neletečim plenilcem. Leteče živali po žuželkah so se predvsem razvile, da bi izkoriščale ogromno število letečih žuželk kot večinoma neizkoriščen vir hrane.
Leteče živali se zelo razlikujejo po velikosti, od majhne 0.139 mm velike vilinske muhe, ose, do ogromnega izumrlega pterozavra Quetzalcoatlusa z razponom kril 10-11 metrov (33-36 ft), kar je približno trikrat daljše od tipičnega avtomobila. Do nedavnega je bila največja znana leteča žival Pteranodon, pterozaver z razponom kril do 7.5 m (24.6 ft). Menili so, da je Pteranodon tako velik, kot bi to dopuščala biomehanika leta, vendar je to oviro razbil Quetzalcoatlus. V fosilnih plasteh so morda še večje leteče živali, čeprav si je to res težko predstavljati.