Milostina je materialna dobrina, ki se daje revnim kot dejanje usmiljenja, dobrodelnosti ali prijaznosti. Praksa miloščine je zelo pomembna značilnost mnogih religij; v islamu je na primer dajanje miloščine eden od petih stebrov islama, temeljnih dejanj, ki jih morajo izvajati vsi zvesti muslimani. Zunaj religije imajo številne kulture splošno zavezanost prijaznosti in dobrodelnosti, pri čemer se zavedajo, da ljudje dobrega značaja ne bi smeli prezreti potrebnih.
V nekaterih religijah je potreba po dajanju miloščine izrecno navedena, kot v islamu. V drugih primerih, kot je krščanstvo, ljudem ni treba dajati miloščine, vendar se miloščina na splošno pričakuje. Sokristjani bi lahko na kristjana, ki ne prispeva k dobrodelnosti, morda gledali s sumom, saj bi morda dvomili o krščanski vrlini te osebe. Družbeno se od bogatih ljudi pogosto pričakuje, da bodo prispevali v dobrodelne namene, z argumentom, da nihče ne more porabiti celotnega bogastva.
Milostina je lahko v različnih oblikah. Včasih so miloščine preprosto denarne donacije, lahko pa so tudi v obliki hrane, zatočišča, oblačil, orodja in več nematerialne pomoči, kot so usposabljanje za delo, zdravstvena oskrba in programi nadaljnjega izobraževanja. Številne verske organizacije uporabljajo miloščino, ki jo zberejo, za podporo svojim verskim dobrodelnim organizacijam, ki ponujajo stvari, kot so zdravstveno varstvo za otroke in stanovanja za brezdomce, ljudje pa se lahko odločijo za darovanje takim organizacijam, tako da ima njihova dobrodelnost večji učinek, če se združijo z donacijami drugi.
V budizmu miloščino menihov in redovnic dajejo laiki in je manj dobrodelno dejanje kot dejanje povezave z vero. V nekaterih budističnih sektah se od menihov in redovnic pričakuje, da se v celoti preživljajo z miloščino, včasih vsak dan obhajajo hrano in jim je lahko izrecno prepovedano sprejemati denar. Nekateri krščanski menihi in redovnice prav tako uporabljajo miloščino kot obliko podpore na skoraj enak način, pri čemer laiki podpirajo versko življenje, ki mu sledijo ljudje, ki se odločijo za samostansko življenje.
Za dajanje miloščine zagotovo ni treba biti veren, dobrodelnost v neki obliki pa je pomemben del posvetnega življenja. Prav tako ni nujno, da miloščina koristi človeškim revnim; ljudje, ki jim je mar za živali, bi se lahko na primer odločili za dobrodelnost organizacij, ki pomagajo živalim, ali pa bi miloščino lahko uporabili za podporo delu organizacij, ki varujejo okolje. Ljudje, ki se ukvarjajo z dobrodelnostjo, pogosto navajajo dobrodelnost kot pomemben del nečijega življenja, saj menijo, da jim daje priložnost, da se vrnejo svojim skupnostim in podprejo splošne izboljšave kakovosti življenja za vse.