Koncept vajeništva je prisoten že v zadnjem delu srednjega veka in je še danes izvedljiva oblika usposabljanja. V bistvu je vajeništvo sredstvo za prevzem posameznika, ki se bo naučil veščin in praks, ki so povezane z dano poklicno potjo. Vajenca vzame pod okrilje posameznik, ki je priznan in strokovni izvajalec obrti, ter se skozi leta šola v vseh vidikih poklicne poti, dokler vajenec ni sposoben iti sam in učinkovito delujejo.
Zamisel o vajeništvu se je najprej razvila kot način, da bi obrtniki usposobili mlade varovance v določeni obrti, pri čemer bi en dan svoje poslovanje predali vajencu. V drugih primerih bi občinske oblasti poslale mlade moške na drugo lokacijo, da bi se šolali v določeni obrti, pri čemer bi se posameznik po vajevanju vrnil v mesto ali vas in odprl lokalno trgovino. V obeh primerih bi vajenci ostali pri mojstru več let, dokler ni bilo ugotovljeno, da si je posameznik pridobil pravico, da se imenuje obrtnik, in je bil pripravljen na to sam.
Medtem ko je večina vajeništva v srednjem veku vključevala poklicno usposabljanje mladih moških, je bilo nekaj možnosti vajeništva tudi za mlade ženske. Večina teh je vključevala šolanje v tako imenovanih ženskih umetnostih, kot so vezenje, tkanje in šivanje, v nekaterih primerih pa tudi učenje guvernanta. Tako kot pri mladih moških so morale mlade ženske, ki so začele vajeništvo, pokazati določeno stopnjo naravne nadarjenosti in so se zavezale za obdobje petih do sedmih let stran od družine.
Sčasoma se je proces vajeništva močno spremenil. Državni predpisi so začeli določati meje vajeništva, kar je privedlo do opuščanja prakse vajeništva mladih v nekaterih obrtnih dejavnostih. Pri drugih se je proces vajeništva začel spreminjati v proces, ki ni drugačen od programov usposabljanja na delovnem mestu, ki jih danes pogosto najdemo. Kljub temu koncept vajeništva ni mrtev. Predvsem pri ustvarjalnosti je še vedno mogoče posameznika navezati na nekoga, ki je priznan kot avtoriteta, in preživeti vrsto let študija pod taktirko te strokovne avtoritete.