Os vagona je gred, s katero sta eno ali dve kolesi vagona pritrjeni na sam vagon. Vagoni imajo običajno dve ose s po dvema kolesoma, eno os spredaj in eno zadaj. Zadnja os je običajno pritrjena glede na karoserijo vagona, vendar je prednja os včasih pritrjena preko vrtljivega zgloba, ki olajša obračanje. Osi vagona se štejejo za mrtve ali lene osi – v nasprotju z živimi osmi – ker se ne uporabljajo za prenos moči na kolesa za premikanje vagona.
Kolesa so zelo učinkovite naprave, ki se uporabljajo v transportu, vendar je bil eden prvih izzivov, s katerimi se je človek soočil pri njihovem izvajanju, vprašanje, kako jih pritrditi na platforme ali škatle, ki bi lahko nosile precejšnje obremenitve. V ta namen so bile razvite osi – palice ali gredi, vstavljene skozi sredino kolesa pravokotno na smer vožnje kolesa. Naprave, ki izgledajo kot kratke cevi, imenovane ležaji, so pritrjene na telo vagona. Os vagona je nameščena skozi ležaje, nato pa so kolesa nameščena na os.
Pesto vagonskega kolesa, ki se nahaja v njegovem središču, je sklop, zasnovan za pritrditev kolesa na os vagona. Na sredini kolesa je luknja, običajno obložena z jeklom ali železom. Kolo je nameščeno na koncu osi, ki je običajno obložen s tanko jekleno ali železno pločevino. Obročki so nato nameščeni na notranji in zunanji strani kolesa in priviti na kolo in os, s čimer je kolo pritrjeno. Ta posebna zasnova osi, imenovana kolesna dvojica, zahteva, da se os vagona in obe kolesi vrtita z enako hitrostjo.
Kolesne dvojice pa imajo prirojeno težavo pri oblikovanju. Ko se vagon obrača, morajo kolesa na zunanji strani zavoja potovati dlje od notranjega kolesa. Kolesa bodo nato v zavoju zdrsnila in preskočila površino, odvisno od tega, katera ima boljši oprijem, kar bo na koncu povzročilo strukturne poškodbe. Pri vozilih s pogonom se ta problem rešuje z diferencialno prestavo, ki omogoča, da se dve kolesi na osi vrtita z različnimi hitrostmi. Naprednejše zasnove vagonov rešujejo težavo tako, da omogočajo, da se kolesa vrtijo neodvisno drug od drugega.
Neodvisno vrtenje koles je mogoče doseči s pritrditvijo osi; to je pritrditev na telo vagona, da se sploh ne more vrteti. Os je lahko enojna gred, ki povezuje dve kolesi, ali dve kratki gredi, ki sta neodvisno drug od drugega povezani s karoserijo vagona. Ležaji so vgrajeni v pesto koles, tako da se vrtijo okoli fiksne osi.