Ulično terensko vozilo (ATV) je terensko vozilo, ki ga je dovoljeno voziti po ulicah in v rednem prometu. Ali je terensko vozilo dovoljeno za uporabo na ulici, je v celoti stvar lokalne zakonodaje. Različne države, regije in celo mesta imajo niansirane zakone o tem, katere vrste vozil se lahko vozijo po običajnih cestah. Samo zato, ker je ATV zakonit na enem mestu, še ne pomeni, da so privilegiji vožnje povsod prisotni. Tudi kraji, ki dovoljujejo ATV na javnih ulicah, običajno zahtevajo različne licence, zavarovalno dokumentacijo in varnostne specifikacije, pravila pa niso vedno dosledna od kraja do kraja.
ATV so, kot pove že njihova imena, zasnovana predvsem kot terenska športna vozila. Obstaja veliko vrst štirikolesnikov, vendar je večina namenjena vožnji na zasebni lasti, pogosto v državi na velikih parcelah razgibanega zemljišča. Za upravljanje ATV običajno ni potrebno vozniško dovoljenje, vendar se to lahko spremeni, če se vozilo vozi po običajnih cestah.
Glavni razlog, da štirikolesniki na večini mest niso samodejno zakoniti na ulici, je varnost. ATV v glavnem niso zasnovani za upravljanje v prometu. Pogosto jim na primer manjkajo smerniki, žarometi in varnostni pasovi, le redki so dovolj vzdržljivi, da prenesejo trčenje z večjim vozilom. Zaščita državljanov je glavni razlog, da lokalne oblasti omejujejo, kdaj in kako se lahko ATV uporabljajo na mestnih ulicah in cestah, ki jih vzdržuje vlada.
Težko je reči, kaj loči ulično ATV od neuličnega ATV v veliki meri, ker se lahko definicija od kraja do kraja tako dramatično spremeni. Skoraj povsod, kjer so dovoljena, pa morajo biti vozila opremljena z uličnimi pnevmatikami in morajo izpolnjevati standardne zahteve glede emisij, licenc, registracij in zavarovanja. Voznik mora običajno nositi čelado in imeti veljavna vozniška dovoljenja. Morda bo potrebna tudi posebna licenca za ATV.
Zaradi teh in drugih lokalnih razlik je nakup uličnega zakonitega ATV marsikje nekaj igre na srečo. Morebitni kupci bi bilo pametno raziskati zakone svojega domačega mesta ali okrožja, preden vlagajo v vozilo, ki bi lahko bilo omejeno na poti ali odprto zemljišče. Številni proizvajalci prodajajo ulične dele za ATV in komplete za naknadno vgradnjo, vendar so ti običajno zasnovani tako, da izpolnjujejo zahteve enega določenega kraja. Lastniki štirikolesnikov, ki se selijo, pogosto nezadovoljno ugotavljajo, da čeprav je bilo njihovo vozilo pred tem zakonito, ni dovoljeno na ulicah okoli njihovega novega doma.