Terapevtski pes je pes, ki je bil posebej usposobljen za to, da nudi družbo, naklonjenost in udobje. Te posebne pse pripeljejo v bolnišnice, domove za ostarele, duševne ustanove, zapore, šole in območja nesreč, da zagotovijo svoje edinstvene storitve ljudem, ki morda potrebujejo prijazen obraz in povezavo z živaljo. Številne organizacije ponujajo terapevtske pse ustanovam, ki jih zahtevajo, skupaj z možnostmi usposabljanja in prostovoljstva za lastnike psov, ki bi radi svoje hišne ljubljenčke uporabljali kot terapevtske pse.
Pomembno si je zapomniti, da terapevtski pes ni službena žival, v smislu živali, ki nudi pomoč in storitev invalidom. V mnogih državah so službene živali zaščitene, kar zagotavlja, da jih lastniki lahko vzamejo s seboj kamor koli gredo brez nadlegovanja. Službene živali lahko delujejo kot vodniki slepih, vlečejo invalidske vozičke ali opravljajo druge storitve, in so licencirane, registrirane živali, ki nudijo pomoč samo enemu posamezniku. Usposabljanje službenih živali je izjemno strogo in edinstveno za storitve, ki jih žival opravlja.
Terapevtski pes je usposobljen za potrpežljivost, prijaznost, prijaznost in nežnost do najrazličnejših ljudi v različnih okoliščinah. Terapevtske pse naučijo prenašati nerodno ravnanje z dobrimi milostimi in dobro delati z ljudmi, ki so morda pod stresom ali razburjeni. Kot terapevtske pse se lahko uporablja širok nabor pasem, če je posamezen primerek miren, prijazen in se odziva na trening.
Terapevtski pes vsaj obišče objekt in komunicira z ljudmi, ki jim morda manjka družba. V tem primeru lahko terapevtski psi tiho sedijo z ljudmi ali se nežno igrajo. V drugih primerih postanejo terapevtski psi bolj interaktivni, izvajajo trike ali igrajo naprednejše igre z ljudmi, ki jih obiščejo. V vseh primerih ga spremlja vodnik terapevtskega psa, vodnik pa lahko nežno pouči osebe, ki s psom komunicirajo, še posebej, če živali ne poznajo.
Uporaba živali v terapiji sega vsaj v sedemdeseta leta prejšnjega stoletja, čeprav so se ljudje pred tem obdobjem nedvomno zavedali vrednosti živalskega druženja. Terapevtski psi so bili prve terapevtske živali, vendar je mogoče najti tudi terapevtske mačke, konje, zajce, ovce in celo kokoši. Zdi se, da uporaba živali kot terapevtskih spremljevalcev pomaga ljudem, da se sprostijo, premagajo stres in se počutijo bolj udobno v svojem okolju, naj bo to bolniška postelja ali zvezni zapor.