Bilateria je subregenum ali podkraljestvo Živalskega kraljestva na splošno. Sestavljajo ga vse živali, razen gobic, cnidarij (meduze in sorodniki) in ctenophore (glavni žele). Bilaterci imajo številne skupne značilnosti, vključno s tremi primarnimi tkivnimi plastmi (imenovane tudi zarodne plasti), dvostransko simetrijo, coelom (telesno votlino) in običajno prefinjenimi organi in morfologijo telesa. Vse kompleksne živali so del Bilateria, saj dve zarodni plasti (ki jih imajo ne-bilaterijci) nista dovolj za oblikovanje prefinjene morfologije.
Prvi znani dvostranec je živel pred približno 600 milijoni let na Kitajskem. Premera le med 0.1 in 0.2 mm (100 in 200 mikronov) je bila ta drobna sferična žival poimenovana Vernanimacula, kar pomeni “majhna pomladna žival”. Žival je to ime dobila, ker se je razvila kmalu po poledenitve Marinona, najhujši ledeni dobi v zgodovini planeta, ki je trajala približno 50 milijonov let. Nekaj, ki je tesno povezano z Vernanimaculo, je verjetno skupni prednik vsakega člana Bilateria.
Ena ključnih evolucijskih novosti bilatercev je coelom ali telesna votlina, ki omogoča organom, da se razvijejo neodvisno od telesne stene in jih ščitijo pred poškodbami z uporabo tekočine. Celom omogoča tudi hidrostatično okostje, proti kateremu se lahko mišice vlečejo, kar omogoča bolj izpopolnjeno gibanje in gibanje kot živali brez coeloma. Brez coeloma so živali zelo občutljive na zunanji pritisk, ki zlahka poškoduje organe. Razen nekaj živali, ki so izgubile celim ali imajo zmanjšan celilom, vsi člani Bilateria uporabljajo to evolucijsko inovacijo, vključno z ljudmi in vsemi sesalci.
Bilaterski fosili se pojavljajo v fosilnih ležiščih Ediacaran, ki predstavljajo prve ekosisteme večceličnega življenja. Sem spadajo Parvancorina v obliki ščita in trilobitom podobna Spriggina, ki bi lahko bila ena prvih znanih plenilcev. Sporno je, ali je bil Spriggina pravi član Bilateria, ker je prikazoval simetrijo drsenja – kjer je njena simetrija na eni strani premaknjena z enim telesnim segmentom – namesto prave simetrije.
Bilaterski organizmi so najprej prevladovali v okolju v kambriju, med katerim so se razvili predstavniki najsodobnejše vrste. Bilaterijce so v tistem času predstavljali žametni črvi, členonožci, kot so trilobiti, anelidi in celo zgodnje ribe brez čeljusti. Ko se je evolucija nadaljevala, so se bilateralni prebivalci še naprej razlikovali in prevladovali v ekosistemih, kot so to počeli od zore kambrija, pred 542 milijoni let. Danes dvostrance sestavlja na milijone vrst, medtem ko jih nedvostranih sestavlja le približno 14,000.