Stoja na rokah je ravnotežna poteza, pri kateri športnik obrne celotno telo in namesto ravnotežja na nogah uravnoteži samo na rokah. Stojalo za roke je ključni del tako joge kot gimnastike in je lahko pomembno za nekatere stile plesa, vključno z akro plesom in break danceom. Težko jih je izvajati, saj zahtevajo precejšnjo moč zgornjega dela telesa, spodobno prožnost in izjemno ravnotežje.
Za izvedbo stoj na rokah mora športnik najprej položiti roke na tla z dlanmi navzdol in razprtimi prsti. Roke naj bodo le nekoliko širše od širine ramen, roke pa naj bodo sklenjene v komolcu. Športnik nato hodi z nogami proti rokam, kar povzroči, da se telo obrne, hkrati pa se približa pravokotnemu na tla. Na koncu športnik dvigne svoje noge v zrak in jih dvigne proti stropu, dokler niso v ravni črti, pravokotno na tla. Prsti naj bodo vedno usmerjeni proti stropu.
Obstajata dve glavni vrsti stojala za roke. Prva je stoja za roke z ravnim hrbtom, pri kateri je telo popolnoma naravnost in tvori črto, pravokotno na tla. Ta vrsta zahteva, da mora športnik držati glavo in vrat poravnano z ravnim hrbtom. Ta različica zahteva, da športnik uporablja pete in prste rok za ohranjanje ravnotežja, saj naj ostane preostali del telesa čim bolj negiben. Stoja za roke z ravnim hrbtom je pogosta pri jogi in gimnastiki, saj čvrsta drža telesa omogoča več variacij v splošni obliki.
Druga glavna vrsta je stojalo za roke z ukrivljenim hrbtom. Ta vrsta stojala za roke omogoča športniku, da ukrivi hrbet in vrat rahlo upogne nazaj. Ta tehnika je nekoliko lažja, saj lahko športnik prilagodi krivuljo hrbta in položaj glave, da naredi majhne prilagoditve ravnotežja. Ta različica je pogosta med plesalci in navijačicami, ki pogosto izvajajo gibe z roko. Precej lažje je premikanje rok med izvajanjem ukrivljenega hrbta, saj roke niso edino sredstvo za ohranjanje ravnotežja.
Obstaja več različic stoj na rokah, ki jih lahko izvajajo športniki in plesalci. Med izvajanjem stoja na rokah je mogoče z nogami narediti tako stranske kot sprednje deklete. Možno je tudi upogibanje kolen do različnih stopenj. Športniki z izjemno močjo in ravnotežjem lahko izvajajo celo stoje na rokah z eno roko.