Psihomotorično učenje je ena od treh učnih področij po BS Bloomu, ki je razvil Bloomovo taksonomijo za učne cilje v 1950. letih prejšnjega stoletja. To je vrsta učenja, ki udejanja kognitivno znanje v praksi s pomočjo finih in grobih motoričnih sposobnosti. Bloom psihomotoričnega učenja ni razdelil na kognitivno in afektivno učenje, vendar so kasnejši teoretiki izobraževanja prišli do različnih sistemov za njegovo vrednotenje.
Fine motorične sposobnosti, ki jih poučujejo v šoli, so eno od področij psihomotoričnega učenja. Naloge, kot so barvanje, rezanje in pisanje, zahtevajo, da otrok najprej razume, kaj je vključeno v nalogo – rezanje po črtah, risanje kroga – in nato dokončanje potrebnih korakov. Delo z računalnikom prav tako vključuje tako kognitivno razumevanje kot spretnosti za upravljanje s tipkovnico in miško.
Druga vrsta psihomotoričnega učenja se osredotoča na grobe motorične sposobnosti. Tečaji dramske in telesne vzgoje so področja izobraževanja, kjer bodo te veščine verjetno potrebne. Atletske dejavnosti, kot je igranje košarke, združujejo sposobnost, da se hitro odločite, kaj je potrebno ukrepati, in se nato ustrezno odzvati. Tečaji dramske igre od študentov zahtevajo, da uporabljajo tudi afektivno učenje, da razumejo motivacijo likov, ki jih upodabljajo.
Bloom je slavno razvrstil kognitivno in afektivno učenje v šest vse bolj zapletenih nalog. Ti se začnejo s preprostim dejanskim znanjem in nadaljujejo z analizo in vrednotenjem idej. Enako ni storil za psihomotorično učenje, zato so se razvile številne konkurenčne taksonomije.
Model psihomotoričnega razvoja EJ Simpsona iz leta 1972 se začne z zaznavanjem, ki vključuje razumevanje preprostih nalog in zaznavanje, kako jih je treba opraviti. Nato morajo učenci razviti ustrezno miselnost za dokončanje naloge. V fazi vodenega odziva učitelj ali trener vodi učence skozi korake procesa. V mehanizmu in zapletenih fazah očitnega odziva učenci nalogo opravljajo z naraščajočo hitrostjo, močjo, okretnostjo ali samozavestjo. Nazadnje morajo biti učenci sposobni prilagoditi svoje veščine novim situacijam ali ustvariti nove izdelke na podlagi svojih veščin.
A. Harrow in RH Dave sta predlagala alternativne taksonomije, ki niso bile tako priljubljene kot Simpsonova. V Harrowovi taksonomiji psihomotoričnega učenja otroci začnejo z refleksnimi gibi, ki so bolj spontani kot naučeni. Nato razvijejo osnovne sposobnosti, kot je hoja, in sčasoma napredujejo do spretnih gibov. Daveov petstopenjski model vključuje posnemanje gibov drugih na nizki ravni spretnosti, razvijanje vedno večje natančnosti gibanja in končno delo na tako visoki ravni, da postane proces samodejen in naraven.