Pripovedna poezija je poezija z zapletom. Vsebina in ritmičnost teh pesmi odražata ustno prakso, ki je prva začela pripovedno izročilo. Epi in tradicionalne balade so najpogostejše oblike pripovedne poezije, kvalificirajo pa se tudi laike in nekatere idile.
Vsaka pripovedna pesem pripoveduje zgodbo z začetkom, sredino in koncem. Zgodba ima notranji ali zunanji konflikt, skupaj z enim ali več liki, ujetimi v ta konflikt. Nekatere pripovedne pesmi neposredno opisujejo okolje, druge pa ne.
Preden se je pismenost ukoreninila, so morali pripovedovalci zgodbe rekonstruirati po spominu. Pesniški elementi – kot so meter, rima, aliteracija in asonanca – so pomagali bardom, da se lažje spomnijo besed in dogodkov več zgodb, kot če bi te zgodbe posredovale le kot prozo. Narativno poezijo so običajno prepevali, kar ji je dalo zabavno kakovost. Teme teh pesmi so vključevale tako priljubljene zgodbe, pripovedane zgolj za uživanje, kot novice o pomembnih dogodkih iz drugih regij.
Epiki, ena najpogostejših vrst pripovedne poezije, so dolge pesmi brez kitic, ki običajno opisujejo resna, junaška dejanja. Kralji, polbogovi, bojevniki in druge plemenite osebnosti se borijo za usodo svoje kulture, države ali sveta. Odiseja, starogrška epska pesem, ki jo pripisujejo pesniku Homerju, pripoveduje zgodbo o Odiseju, legendarnem kralju Itake, ki se bori, da bi se po trojanski vojni vrnil domov. Beowulf, epska pesem, ki jo je sestavil anonimni anglosaksonski pesnik nekje med 700 in 1000 pred našim štetjem, opisuje tri bitke, ki jih je vodil Beowulf, junak in končni kralj Geatov.
Balada, druga vrsta pripovedne poezije, je običajno krajša od epa in nekoliko manj resna. Večino balad lahko razdelimo na kitice in vsebujejo ponavljajoče se okvirje in nenadne prehode. Baladne teme pokrivajo tudi širši spekter tem kot epske teme, vključno z ljubezenskimi zgodbami, verskimi pouki in pustolovskimi zgodbami o folklornih junakih, kot je Robin Hood. V sodobni popularni glasbi pa se izraz »balada« najpogosteje nanaša na vrsto ljubezenske pesmi, ki ne pripoveduje zgodbe in se ne šteje za pripovedno poezijo.
Lays so dolge, lahkotne pripovedne pesmi, ki so jih v srednjem veku prepevali ministranti in trouverji. Te pesmi so povezane z lirično pesniško obliko, obe vrsti poezije pa se močno zanašata na končne rime ter opise občutkov in osebnih izkušenj. Lirika pa je nepripovedne narave, medtem ko laik pripoveduje zgodbo z uporabo teh občutkov in izkušenj.
Idila se lahko nanaša na kratko pesem, ki prikazuje glamurizirano sliko življenja na podeželju, ali na daljšo pesem, ki pripoveduje zgodbo o preteklem junaku. Ne glede na to, ali pesnik opisuje življenje pastirja, kmečka ali vojaškega junaka, idila, ki pripoveduje zgodbo, spada v kategorijo pripovedne poezije. Če idila opisuje samo podeželski prizor, ne da bi pripovedovala zgodbo o liku v tem prizoru, ni pripovedne narave.