Penasto milo je oblika tekočega mila, ki ga stepemo z zrakom, da nastane pena iz milnih mehurčkov. Ta slog mila se klasično prodaja v specializiranih razpršilnikih, pogosto za institucionalno uporabo, čeprav se lahko uporablja tudi doma. Na voljo je v več različnih stilih za različne namene in je običajno na voljo v lekarnah in drugih trgovinah, ki imajo na zalogi mila in pripomočke za osebno nego.
Za proizvajalce je prednost penastega mila ta, da jim ni treba izdelati toliko mila. Trdijo, da je tudi lažje peniti, kar ljudi spodbuja k pravilni uporabi mila in da ker veliko ljudi pretirava z milo, razpršilniki zagotavljajo ustreznejšo količino mila za osnovne potrebe po umivanju rok. To milo je tudi tanjše, zaradi česar so razpršilniki manj nagnjeni k zamašitvi.
Uporaba penastega mila naj bi tudi zmanjšala odpadke, saj je milo enostavno nanašati, v nasprotju z običajnim tekočim milom, ki se lahko razlije na umivalnik ali v odtok. Pri stroškovno ozaveščenih aplikacijah je zaradi tega lahko veliko boljša izbira kot običajno milo.
Tako kot druga mila je tudi penasto milo lahko oblikovano z antibakterijskimi ali protimikrobnimi lastnostmi, lahko je odišavljeno ali brez vonja, z dodanimi sestavinami za vlaženje kože in drugimi dodatki, ki naredijo milo bolj privlačno. Mnogi ljudje to milo povezujejo z industrijsko uporabo, kot so bolnišnična stranišča, vendar nekatera podjetja izdelujejo luksuzne različice za domačo uporabo s poudarkom na sladkih vonjavah in naravnih sestavinah.
To milo zahteva poseben razpršilnik, ker je tanjše od običajnega mila. Če se uporablja za polnjenje običajnega razpršilnika za milo, bo nagnjeno k presežku, kar bo naredilo veliko zmedo. Nasprotno, navadnega mila ni mogoče uporabiti za polnjenje dozirnika za penasto milo, ker bo zamašilo mehanizem, čeprav je običajno milo, razredčeno z vodo, običajno varno uporabiti.
Ker je penasto milo pogosto pod tlakom, ga ni mogoče preprosto vliti iz velikega vrča za ponovno polnjenje v razpršilnik. Nekatera podjetja oblikujejo razpršilnike s kartušami za enkratno uporabo, ki jih je mogoče dvigniti ven in zamenjati, ko jim zmanjka mila, medtem ko so drugi razpršilniki zasnovani za enkratno uporabo. Razpršilniki za enkratno uporabo so pogosti v okoljih, kjer so ljudje zaskrbljeni zaradi bakterij in drugih mikrobov, saj je težko vzdrževati stalno napravo čisto.