Izraz “palfrey” se je uporabljal v srednjem veku za razvrstitev določene vrste konja z edinstvenim štirihodnim hodom, ki je bil primeren za dolge vzdržljive vožnje. Ker je bila hoja palfreyja naravno gladka in tekoča, je bil konj najprimernejši jahalni konj, zlasti za ženske. Moški pa so tudi jahali palfreje, zlasti na dolgih potovanjih, saj so se konji lahko premikali ure in ure enakomerno. Palfrey je bil zelo drag in le pripadniki plemstva so si ga lahko privoščili.
Palfrey ni posebna pasma konja, ampak vrsta. Danes je palfrey bolj znan kot singlefooter, kar se nanaša na edinstveno hojo, ki pokriva tla, ki jo uporabljajo konji. Gibajo se v ritmu štirih utripov, ki je izjemno gladek in tudi zelo energijsko učinkovit. Hoja je po hitrosti primerljiva s kasom, vendar je veliko bolj udobna in v določenem trenutku med gibanjem konja bo le ena njegova noga na tleh. Od tod tudi ime »singlefooter«, ki se nanaša na te edinstvene konje na hoji, ki so začeli doživljati ponovni porast priljubljenosti v 1990. letih prejšnjega stoletja, ko so jahači ugotovili, da je hoja dobro delovala za invalide in nove jahače ter da je prijetna in zabavna za izkušene. jahači.
V srednjem veku je bil kakovosten palfrey običajno v lasti pripadnika višjega razreda, kmetje in pripadniki nižjih slojev pa so jahali kasaške konje ali rounce, navadne konje, ki niso imeli posebnih hodov. Običajno bi imel vitez več palfrejev za uporabo med potovanjem, ženske pa so jahale izključno palfrey. Visoko vzrejene konje bi lahko uporabljali za lov in jahanje ter potovanja. V vseh primerih je moral biti palfrey lep in nadarjen, o čemer pričajo številne srednjeveške slike konj in njihovih jahačev.
Edinstvena hoja palfreyja včasih uvrščamo med hojo, saj je za konja lahkotna in za jahača gladka. Številne pasme konj, kot so ameriški sedlarski in islandski konji, imajo tudi edinstvene hoje, ki jih je mogoče razkriti pri naravno nadarjenih konjih. Nagib enonoge je povezan s temi hodi, vendar zahteva manj napora s strani konja. Številne pasme so križane, da se pokaže edinstvena hoja palfreyja pri hoji, pri čemer združenja za registracijo enonoge podeljujejo vključitev osnove zaslug in ne krvnih linij.