V anatomiji poznana tudi kot medialna rotacija, notranja rotacija je vrtenje okončine v sklepu okoli navpične osi proti sprednjemu ali sprednjemu delu telesa. Gibanje, ki je možno v ramenskem in kolčnem sklepu, primer notranje rotacije bi bilo vrtenje roke, ki visi ob strani v ramenskem sklepu, tako da je dlan obrnjena nazaj, ali vrtenje noge v kolčnem sklepu, tako da se prsti se obrnejo navznoter. To gibanje se izvaja v nasprotju z zunanjo rotacijo, pri kateri se okončina v sklepu vrti navzven, kot pri obračanju dlani naprej ali prstov na nogi navzven. Drug del telesa, ki je sposoben teh vrst rotacije, je podlaket, ki se vrti, da obrne zapestje glede na komolec v paru gibov, znanih kot pronacija in supinacija.
Notranja rotacija je opredeljena glede na fiksni položaj telesa, znan kot anatomski položaj. V anatomskem položaju je telo pokončno s skupnimi nogami, rokami ob straneh, podlakti pa supinirani ali dlani naprej. To velja za nevtralen položaj; zato bi obračanje rame ali rotacijo noge navznoter obravnavali kot medialno rotacijo glede na anatomski položaj. Ker gre tudi za relativno gibanje, velja ne glede na to, ali telo stoji, sedi, leži z licem navzgor ali navzdol ali v katerem koli drugem položaju.
V kolčnem sklepu so mišice, ki notranje rotirajo nogo, gluteus minimus in medius na zadnjem kolku, tensor fasciae latae na sprednji zunanji strani stegna in nekaj adduktorskih mišic na notranji strani stegna. Te mišice so pogosto šibke glede na veliko število mišic, ki potegnejo nogo navzven, kar ima za posledico trajno obrnjeno držo. Vadba notranjih rotatorjev z gibi za vadbo moči lahko pomaga obnoviti ravnovesje v kolčnem sklepu.
Notranja rotacija v ramenskem sklepu je običajno stanje pri sedečih populacijah, pri katerih na primer sedenje pred računalnikom povzroči, da se ramena zaokrožijo naprej. Mišice notranje rotacije, ki vključujejo veliko prsnega koša v prsnem košu, sprednjo deltoid na sprednji strani rame, latissimus dorsi na straneh hrbta in več mišic rotatorne manšete, se v tem položaju zelo zategnejo in ustvarijo trajno naprej – spuščena drža.
Notranjo rotacijo pogosto povzroči tudi neuravnotežena vadba moči zgornjega dela telesa. Pri vaditeljih, ki se preveč osredotočajo na prsni koš in širne mišice, pogosto pride do tega neravnovesja, na kar kažejo dlani, ki so stalno obrnjene nazaj. Neravnovesje je mogoče popraviti z raztezanjem notranjih rotacijskih mišic in krepitvijo tistih, ki vlečejo ramena nazaj, mišic zgornjega dela hrbta.