Mudra joga je vrsta joge, ki se običajno izvaja samo z rokami. Roke je mogoče postaviti v številne kretnje ali mudre, ki se v filozofiji joge štejejo za svete položaje rok. Izvajalci mudra joge na splošno verjamejo, da lahko ti položaji rok močno vplivajo na energijsko polje telesa. Verjame se, da imajo različne jogijske mudre različne učinke na um in telo, za dosego določenega učinka pa se lahko izvaja določena mudra. Na splošno je priporočljivo, da se mudra izvaja 10 do 45 minut vsak dan za največjo korist.
Položaji, ki se izvajajo v mudra jogi, običajno zahtevajo uporabo obeh rok. Mnogi od teh položajev rok joge zahtevajo, da so roke na nek način sklenjene skupaj, medtem ko drugi zahtevajo, da sta obe roki postavljeni v enak položaj. Mnogi praktiki izvajajo petje ali mantro, ko sedijo, stojijo ali ležejo z rokami v položaju svete mudre. Menijo, da je pomembno, da roke in prsti ostanejo mirni in udobni, dokler se drži izbrani položaj.
Obstaja lahko na desetine ali stotine različnih položajev jogijskih rok, od katerih ima vsak svoj poseben namen. Ena priljubljena mudra, guyan mudra, je morda znana tudi ljudem, ki ne izvajajo joge ali meditacije. Ta mudra se običajno izvaja tako, da se kazalec in palec združita, da tvorita prstan, medtem ko ostali trije prsti roke ostanejo iztegnjeni. Gesta se izvaja z obema rokama hkrati. Verjame se, da lahko lajša stres, depresijo in nespečnost, hkrati pa spodbuja mir in jasnost v umu.
Podobne položaje mudra joge lahko izvajate tudi tako, da konico palca združite s konico srednjega, prstanca oziroma malega prsta. Drugi prsti bi morali na splošno ostati iztegnjeni, vendar sproščeni. Te mudre naj bi spodbujale potrpežljivost, intuicijo in učinkovito komunikacijo.
Nekatere svete kretnje joge zahtevajo, da sta obe roki na nek način sklenjeni skupaj. Jupitrova mudra, na primer, običajno zahteva, da sta obe roki sklenjeni skupaj, s prekrižanimi palci na vrhu in iztegnjenimi kazalci. Verjame se, da ta mudra poveča srečo in pomaga izvajalcu premagati osebne ovire.