Krmilo je mehanizem, ki se uporablja za krmiljenje čolna, letala, ladje, zračnega plovila ali podmornice. Krmila delujejo tako, da prerežejo kakršno koli tekočino, vodo ali zrak in prisilijo tekočino, da gre mimo telesa ladje ali letala. Sodobno krmilo izgleda kot ploščat kos materiala, ki je pritrjen na rep ali krmo plovila. Vendar pa krmila niso bila vedno videti kot ravne plošče.
Arheologi so našli dokaze, da so stari Egipčani uporabljali posebna vesla kot krmila za krmiljenje kanujev. Za usmerjanje čolna v želeno smer je bilo hkrati uporabljenih do pet različnih vesel. Kitajska dinastija Zhou je uporabljala tudi različna vesla, da je varno pripeljala čolne v notranjost. Mnogi ljudje na Kitajskem še vedno uporabljajo vesla kot krmila, saj so bolj praktična kot sodobno krmilo, ko gre za speljevanje čolnov na obalo in plovbo po težkih vodah.
Stari Rimljani so razvili sexille krmilo, ki je bilo sposobno krmiliti ogromne ladje skozi Sredozemsko morje. Ko so Rimljani izpopolnili sexille, so rimske ladje postale ene največjih in najbolj zanesljivih na svetu. Montirana krmila so bila kasneje razvita v srednjeveških evropskih časih. Ta krmila so bila pritrjena na ladje prek zatiča, neke vrste zatiča in guge, krožnega kosa, ki omogoča, da se veslo ali krmilo vrti, pritrdi. Postavitev nameščenih krmil je srednjeveškim ladjam omogočila relativno lahkotno plovbo po posebej zahrbtnih vodah.
Sodobna krmila za čolne so lahko nameščena zunaj ali znotraj. Zunajkrmna krmila so pritrjena na krmo ali krmo čolna, medtem ko so notranja krmila običajno pritrjena na skeg, podaljšek ladje ali kobilico. Zaradi namestitve notranjega krmila so ta krmila popolnoma potopljena pod vodo.
Krmila letal se na splošno imenujejo kontrolne površine. Dvigalo letala, kontrolna površina, ki se nahaja na zadnji strani letala, in krilca, krmilne površine, ki so pritrjene na rob krila, pomagajo pri nadzoru letala. Vse te stvari skupaj sestavljajo kontrolno površino letala. Zaradi velikega pritiska, s katerim se letalo pogosto sooča, ni nenavadno, da se krmilo zrakoplova zlomi ali poškoduje. Ko se to zgodi, morajo usposobljeni piloti manevrirati z letalom ročno, kar je pogosto težko narediti.
Od čolnov do letal so krmila pomemben del vsakega letala ali ladje. Čeprav prvotna krmila niso bila nič drugega kot vesla, pritrjena na bok ladje, so današnja krmila zapletena in zapletena. Brez izuma krmila bi bilo upravljanje letala ali ladje skoraj nemogoče.