Krmilni motor je naprava, ki se uporablja za pomoč pri premikanju krmila velike ladje. Prvi krmilni motor je bil prvič uporabljen sredi 1800-ih in je bil parno gnana enota, ki je bila uporabljena za izboljšanje hitrosti krmiljenja SS Great Eastern leta 1866. Krmilni motor deluje kot vrsta servo volana za veliko ladjo. Ogromna velikost krmil, ki se uporabljajo pri izdelavi največjih oceanskih in rečnih ladij, je povzročila težavo, ko je morala posadka hitro zavrteti ladijsko kolo. Nekateri od prvih krmilnih motorjev so delovali tako učinkovito, da naj bi se ladijska kolesa vrtela kot lopatice ventilatorja.
Tipičen krmilni motor je uporabljal parni cilinder, ki je potekal čez os ladijskega krmila in je silil roko na levi in desni strani, ko se je sprožil mehanski ventil. Moč, ki jo je cilinder uporabljal na krmilni roki, je olajšala obračanje ladje. Številne ladje so od več mož v krmilnici postale samo enega za krmiljenje ladje. V slabem vremenu bi nekatere ladje dejansko zaposlile več mož z opremo za blokiranje in spopadanje. Postavljen je bil od ladijskega kolesa do notranje jeklene konstrukcije ladje, da bi pomagal pri obračanju plovila v nemirni vodi.
Naloga krmilnega motorja ni bila samo pomoč posadki pri krmiljenju ladje. V razburkani vodi je močno morje krmilo pogosto potisnilo v nepravilen položaj. Krmilni motor je pomagal zagotoviti moč za držanje krmila v položaju, kar je kapitanu omogočilo, da odredi smer, ki bi ga lahko dejansko ohranili v nevihti. Z uporabo krmilnega motorja je bilo izboljšano tudi manevriranje velike ladje pri nizkih hitrostih.
Medtem ko je bila tipična zasnova krmilnega motorja spremenjena v hidravlično gnani krmilni cilinder, je osrednja ideja ostala enaka. Izginile so vrvi, verige in sistemi orodij, ki so včasih upravljali ladijsko krmilo. Sodobna plovila za krmiljenje plovila pogosto uporabljajo krmilno palico namesto ladijskega kolesa. Podobno kot pri prvotni različici krmilnega motorja se ladja zelo hitro obrača s pomočjo hidravličnega cilindra, ki pritiska na krmilno roko krmila.