Mehki PID krmilnik je proporcionalno-integralno-izpeljan krmilnik, ki uporablja načela programske opreme mehke logike kot obliko nadzora napak v industrijskih sistemih. PID krmilniki se pogosto uporabljajo v avtomatizaciji za prilagajanje ventilov in drugih procesnih krmilnikov na podlagi kopičenja napak skozi čas. Kjer se mehki PID krmilnik razlikuje od standardnega PID krmilnika, je njihova sposobnost zagotavljanja natančnejših rezultatov v nelinearnih situacijah. Mehki sistemi so zgrajeni na podlagi neke vrste programske logike, ki poskuša obravnavati siva področja negotovosti v procesih na uspešnejši način kot standardne kontrole.
Krmilni sistemi morajo imeti vgrajeno metodo, da se vrednost, ki je izven obsega, vrne v sprejemljivo območje. Tipični PID krmilniki bodo imeli vklop/izklop odziva na to spremenljivost na nastavljenih točkah v procesu, ki ga je mogoče na nek način primerjati z digitalno metodo gledanja na proces, tako da ga razdelijo na diskretne vrednosti in tem določijo vnaprej določena dejanja. vrednote. Po drugi strani pa mehak PID krmilnik izračuna odstopanje vzdolž analognega območja, kjer je optimalna vrednost in vedno bolj neoptimalne vrednosti, vendar ni vnaprej določene točke, na kateri se vedno izvaja dejanje.
Zasnova mehkega PID krmilnika in standardnega PID krmilnika uporabljata pretekle vrednosti za izračun prihodnjih odzivov. Črke v PID dejansko pomenijo to, kjer P predstavlja sedanje napake, I za pretekle napake in D kot prihodnja stanja napak. Mehki sistemi poskušajo preslikati napake v smislu obstojnosti in jih dodeliti različnim naborom članstva za različne obsege logičnih pogojev. To omogoča mehkemu PID krmilniku, da nastavi tudi stopnjo spremembe za ponovno vzpostavitev nadzora sistema. Ta stopnja sprememb temelji na pravilih sklepanja, kjer zbiranje podatkov in stanj napak nakazuje najbolj pravilen potek delovanja.
Ena od težav z mehkim PID krmilnikom je, da lahko pride do zaključkov, ki so si medsebojno protislovni in ne ukrepajo. To zahteva postopek razreševanja konfliktov v kodi, ki se v mehkih sistemih običajno imenuje defuzzification. Defuzzifikacija se izvede tako, da se določenim parametrom v PID krmilniku dodeli večja teža od drugih, da se tehtnica nagne v določeno smer delovanja, in to je analogno prilagojenemu ojaču v standardnem PID krmilniku.
V primerih standardne variacije lahko mehki PID krmilnik in standardni PID krmilnik regulirata krmilni sistem na enak natančen način. To ne pomeni, da gre za identične krmilne sisteme ali da so bile prednosti mehkega nadzora ovržene. To preprosto pomeni, da situacijo zlahka obvlada kateri koli osnovni nadzorni sistem. Standardne PID krmilnike je mogoče obravnavati kot podmnožico mehkega PID krmilnika, ki ima bolj robustno in sposobno sposobnost obvladovanja nepredvidljivih odstopanj. V situacijah, ko standardni PID krmilniki odpovejo, bo dobro zasnovan mehak PID krmilnik deloval bolje.
Prednosti, ki jih ponuja mehki PID krmilnik, vključujejo, da lahko zagotovi različne stopnje odziva na nelinearne variacije v sistemu, hkrati pa lahko deluje kot standardni PID krmilnik v sistemu, kjer je variacija predvidljiva. Mehak PID krmilnik lahko tudi ohranja bolj stabilen sistem. Lahko se uteži glede na vrste odzivov, tako kot nastavitve ojačenja pri standardnem PID nadzorovanem sistemu.