Evolucijska zgodovina človeštva se začne pred vsaj 6-7 milijoni let s fosilno opico Sahelanthropus tchadensis, ki prikazuje tako človeške kot opice podobne lastnosti. Sahelanthropus je lahko skupni prednik šimpanzov, goril in/ali ljudi, zgodnji prednik ljudi, zgodnji prednik šimpanzov, zgodnji prednik ljudi ali popolnoma drugačna linija od vseh naštetih. Vsekakor pa je verjetni datum razhajanja šimpanz/človek nazaj potisnil za nekaj milijonov let, kar naj bi bilo na podlagi zgodnjih molekularnih študij pred 3-5 milijoni let. Tako pozno razhajanje med antropološko skupnostjo ni več sprejemljivo.
Kmalu po pred 6-7 milijoni let ali vsakič, ko se je evolucijska zgodovina človeških prednikov ločila od šimpanzov, se fosilni zapis nadaljuje z Orrorin tugenensis (6.1-5.8 mio), najzgodnejšim človeškim prednikom z dokazi o dvonožnem gibanju; Ardipithecus (5.5-4.4 mia), še ena pokončno hoja vrsta, ki je imela kljub temu možgane in telo, podobna tistim pri šimpanzu; slavni avstralopitek (4-2 mia), “gracilni avstralopitecin”, ki ga predstavlja fosil “Lucy”; Kenyanthropus (3-2.7 mia), ena prvih znanih opic v evolucijski zgodovini z ravnim obrazom; in Paranthropus (3-1.2 mia), “robusten avstralopitecin”, s trdno zgradbo in velikostjo možganov, ki se približuje 40 % sodobnih ljudi.
Pred približno 2.2 milijona let se je v evolucijski zgodovini pojavil rod Homo, ki je sobival s Paranthropus in drugimi človeku podobnimi opicami, ki so živele v tistem času. Ta rod je bil velik intelektualni napredek v primerjavi s tem, kar je prišlo pred njim, in eden njegovih najzgodnejših članov, Homo habilis, ima ime, ki pomeni “priročni mož”. To je zato, ker je bila to ena prvih živalskih vrst, ki je obvladala tehnologijo kamnitih orodij, čeprav obstajajo dokazi, da je bil Avstralopithecus garhi, ki je bil pred 2.6 milijona let, verjetno tudi izkušen uporabnik kamnitega orodja. To je pomenilo začetek kamene dobe, ki se je nadaljevala milijone let, dokler se pred le 5,300 leti ni začela bronasta doba.
Najpomembnejša vrsta v evolucijski zgodovini ljudi so naši neposredni sorodniki: pripadniki rodu Homo. Beseda »Homo« v latinščini preprosto pomeni »človek« in ta bitja so bila človeku res blizu, z velikimi možgani, pokončno držo, družbeno naravo in zmožnostjo uporabe orodja. Na žalost so zdaj vsi izumrli, tako da nikoli ne bomo vedeli, česa so bili v resnici sposobni ali kako so komunicirali med seboj. Ti pomembni človeški sorodniki vključujejo Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo antecessor, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu in Homo flores. Genetski material, ki so ga pustile nekatere od teh vrst, se preučuje in bo dal pomemben vpogled v njihov odnos do današnjega človeštva.