Kentauromahija je boj, v katerega so vpleteni kentavri, čeprav se mnogi ljudje, ko uporabljajo to besedo, nanašajo posebej na Centauromachy, slavni boj v grški mitologiji. Legenda o centavromahiji je eden od več mitov, v katerih se slavi tema zmage civilizacije nad zaznanim barbarstvom. Ta tema ni neobičajna v grški mitologiji, morda zato, ker so stari Grki svojo kulturo smatrali za vrhunec civilizacije.
Grške legende o izvoru kentavrov se razlikujejo, pri čemer so za starševstvo kentavrov pripisani vsaj trije različni sklopi mitoloških figur. Ne glede na to, kako izvirajo kentavri, so v grški mitologiji prikazani kot barbari in necivilizirani. Po legendi so ti prebivalci Tesalije prišli v konflikt z Grki, ko so se nepovabljeni pojavili na poroki Hipodamije in Piritusa, kralja Lapitov.
Kentavre je premagalo močno vino, ki so ga postregli na poroki, in poskušali so odnesti Hipodamijo skupaj z drugimi Lapitijskimi ženskami. Lapitski možje tega seveda niso prijazno sprejeli in so se oborožili proti kentavrom, pomagal jim je grški junak Tezej, ki je bil naključno prisoten na veselicah. Tezej se je vpletel v Lapite in jim pomagal premagati in odgnati kentavre. Ta legenda nosi implikacijo praznovanja, ki hvali zmago civilizacijskih vplivov nad barbarskimi kulturami.
Kentauromahija je upodobljena v številnih delih grške umetnosti, vključno z Elginovimi marmorji, ki so nekoč krasili Partenon in številne grške vaze. Mit o centavromahiji se je izkazal za privlačnega tudi za umetnike drugih kultur, ki so ustvarili svoje različice v slikah in kiparskih delih. Primere številnih drugih tem iz klasične umetnosti in mitologije je mogoče najti v evropski umetnosti iz mnogih zgodovinskih obdobij, ki ponazarjajo globoko zanimanje za staro Grčijo, ki je zajela številne evropske umetnike.
Kentavri so pogosto prikazani kot divji, hudi in neukročeni v zgodbah, ki si izposojajo te mitološke figure, čeprav je JK Rowling kentavre v romanih o Harryju Potterju naredila modre in tudi divje. Nekateri zgodovinarji domnevajo, da so legende o kentavrih morda nastale zaradi izpostavljenosti kulturam, ki uporabljajo konje. Grkom, ki ne jahajo, so se moški in ženske na konje morda zdeli kot mitske pošasti. Te kulture so veljale za barbarske in divje, pri čemer so to idejo okrepile legende, kot je zgodba o kentauromahiji.