Epska pesem je dolga pripoved, sestavljena v verzih in ne v krajši obliki proze. Epska poezija je ena najstarejših literarnih tradicij človeške civilizacije, ki obstaja že od starodavne mezopotamske dobe in se nenehno ustvarja v sodobnem času. Te pesmi na splošno vsebujejo zgodbe zgodovinskega ali kulturnega pomena in pogosto spremljajo dogodivščine junaka ali skupine junakov.
Zgodnje epske pesmi so morda služile krepitvi skupnih kulturnih vrednot znotraj naroda in ljudem zagotavljale mitično zgodovino. Starodavni klasični epi vsebujejo sklicevanja na bogove in magijo ter pogosto prikazujejo junaka, ki ga obkrožajo mistične sile. Številne poznejše pesmi posnemajo ta zgodnja dela in lahko uporabljajo podobne literarne konvencije, odvisno od kulture. Zgodnje pesmi, ki temeljijo na ustnem izročilu, se pogosto imenujejo primarni epi, poznejša dela pa sekundarni ali literarni epi.
Starodavna ljudstva Mezopotamije, Grčije in Indije so ustvarila več pomembnih epov, ki so že tisočletja še naprej vplivali na razvoj in študij književnosti. Starodavne pesmi so se najprej pojavile kot ustno izročilo, ki so ga pripovedovalci pripovedovali po vsej kulturi. Razvoj pisave na teh območjih je omogočil, da so te zgodbe zapisane in ohranjene za poznejše generacije. Zgodnji primeri so Ep o Gilgamešu, Ilijada, Odiseja in Mahabharata. Kasneje so rimske in druge civilizacije nadaljevale to literarno tradicijo skozi preostanek klasične dobe.
Zgodnji srednjeveški ep se je nadaljeval predvsem kot ustno izročilo. Beowulf, Pesem o Rolandu in Pesem o Cidu so dobro znani evropski epi, sestavljeni kot pesmi za barde ali ministrante. Ko je pismenost postajala vse pogostejša, je epska pesem v poznejšem srednjeveškem in zgodnjem novem veku postopoma prešla v pisno obliko. Nekateri od teh epov, kot je Božanska komedija, so pomembni kulturni artefakti, vendar so tudi pomagali opredeliti pisni jezik nastajajočih narodov.
Epske pesmi so bile še naprej pomembna literarna tradicija skozi sodobno dobo, čeprav so postopoma izgubile svojo moč za opredeljevanje nacionalne zgodovine in vrednostnega sistema. Nekateri sodobni epiki skušajo posnemati prejšnje klasične oblike, drugi pa delujejo znotraj poetičnih trendov svojega časovnega obdobja. Izgubljeni raj, Don Juan in The Faerie Queene so pomembni epovi z različnih točk sodobnega obdobja. Medtem ko je poezija v 20. in zgodnjem 21. stoletju izgubila velik del svojega kulturnega pomena, pisci še naprej ustvarjajo in objavljajo pomembne epske pesmi v različnih literarnih zvrsteh.