Verska poezija je ena najstarejših zvrsti literature in je sestavljena iz več različnih vrst, odvisno od kulture in obdobja, v katerem je bila napisana. V starem Sredozemlju in na Bližnjem vzhodu je veliko najzgodnejših literarnih del pesmi z versko vsebino. Klasična islamska literatura je imela vrsto verske poezije, ki je vsebovala mistično uporabo ljubezenskih pesmi ter standardiziranih rim in podob. Glavna oblika angleške poezije 17. stoletja je bila pobožna poezija, ki so jo pisali številni avtorji, vključno z Johnom Donneom.
V starodavnih grških skupnostih je bila v zgodnjih fazah klasične književnosti napisana vrsta epske verske poezije. To je včasih opisovalo dejanja bogov in človeško-božanskih junakov, kot je Herkul. Hesiod je pisal o nastanku in nastanku mitov starih Grkov v delno, a ne v celoti, verski obliki. Sčasoma se je večina poezije v tem žanru sekularizirala, saj so grški pisci začeli raziskovati vidike človeške psihologije in zgodovine, medtem ko so uporabljali verske like in teme. V starodavni Indiji so pesmi, znane kot Vede, lahko štele tudi za neke vrste religiozno poezijo, saj so jih uporabljali v verskih obredih.
V klasični islamski literaturi je glavna umetniška vrsta verske poezije cvetela od približno 1000 do 1500 v žanru, na katerega so vplivala islamska mistična gibanja sufizma. Te pesmi so uporabljale iste sloge pisanja kot ljubezenska poezija, včasih pa simbolizirajo odnos med dušo in Bogom skozi različne romantične teme, kot sta molj in plamen ali vrtnica in slavček. Velik del mistične poezije, napisane v islamski tradiciji, je bil sestavljen v perzijščini, glavnem jeziku poezije v islamskih imperijih Bližnjega vzhoda in južne srednje Azije. Najbolj znan verski pesnik, ki je prišel iz islamskega sveta, je bil sufijski mistik Rumi, ki je živel na območju današnje Turčije.
Ena od vrst angleške verske poezije je pobožna pesem, ki sta jo v verzih iz 17. stoletja popularizirala kasnejša dela Johna Donna in ministrantskega pesnika Georgea Herberta. Nekatera pobožna poezija je vključevala rimane prevode iz Svetopisemske knjige psalmov ali premišljevanja na teme božje previdnosti, smrti in odrešenja. Ta žanr verske literature je dajal prednost molitvam ali potrditvam krščanske vere v obliki sonetov – kot v Donneovih Svetih sonetih. Pobožne pesmi so bile napisane za kongregacijsko rabo kot del cerkvenih obredov in za osebno meditacijo.
Nekateri sodobni pesniki, ki delajo v angleščini, so pisali tudi pobožno poezijo. TS Eliot se je ukvarjal s tem slogom, njegova kasnejša poezija pa vključuje veliko svetopisemskih in liturgičnih tem. Nekateri učenjaki menijo, da je pisanje himn pesniška kompozicija. V tem okviru bi lahko tradicijo afroameriških hvalnic, znanih kot spirituali, ki so se večinoma zbrali v Združenih državah v 19. stoletju, prav tako šteti za versko poezijo.