Stop znaki so se začeli pojavljati v različnih ameriških mestih v 1910-ih. Tako Blair, Nebraska kot Detroit, Michigan, sta uvedla stop znake leta 1915. Detroit je imel tudi prvi tribarvni prometni signal, nameščen leta 1920. V prvih dneh stop znaki niso bili standardizirani, niti niso bili uporabljeni povsod. V dvajsetih letih prejšnjega stoletja so nacionalne organizacije začele standardizirati uporabo in videz stop znakov, belo-rdeča različica, ki se uporablja danes, pa je bila uvedena šele leta 1920.
Prva nacionalna skupina, ki je ustvarila pravila v zvezi s stop znaki, Ameriško združenje državnih uradnikov za avtoceste (AASHO), se je sklicala leta 1922 in razvila osmerokotno obliko kot standard. Takrat so bili znaki za ustavitev na belem ozadju s črno narisano besedo STOP. Prva nacionalna konferenca o varnosti na cestah in avtocestah (NCSHS) je leta 1924 dala številne ideje glede oblik in barv za različne vrste uličnih znakov, od katerih je bil eden belo-rdeči stop znak. Vendar je AASHO istega leta kot standard za stop znak sprejel črne črke na rumeni podlagi, saj se je izkazalo, da ima kombinacija najboljšo vidljivost. Ta slog znaka stop, nameščen dva ali tri čevlje (0.6 do 0.9 m) od tal, je ostal standard do leta 1954.
AASHO in NCSHS sta se leta 1935 združila v eno enoto in objavila Priročnik o enotnih napravah za nadzor prometa za ulice in avtoceste (MUTCD). Do leta 1971 so še naprej objavljali posodobljene različice, organizacija pa obstaja še danes. Leta 1954 je zaradi izboljšanih odsevnih barv belo-rdeči stop znak končno nadomestil črno-rumeno različico. Leta 1966 je po standardih MUTCD postal nacionalni zakon. Najnovejši MUTCD, objavljen leta 1971, je določal, da so znaki za ustavitev postavljeni sedem čevljev (2.1 m) nad tlemi.
Druge države so skozi leta uporabljale različne sloge stop znakov. Pred kratkim je Evropska unija kot del svojih prizadevanj za standardizacijo sprejela ameriški slog znaka stop. Druge države po svetu imajo znake za zaustavitev po vzoru Združenih držav, pogosto z besedo STOP v lokalnem jeziku. Tajska, Kitajska, Hong Kong, Tajvan, francoska Kanada in večina držav Srednje in Južne Amerike imajo stop znake, ki sledijo smernicam MUTCD v vseh podrobnostih, razen v jeziku.