Cestni štirikolesniki so terenska vozila, ki so bila naknadno opremljena ali izdelana za zakonito vožnjo po cesti v prometu. Večina štirikolesnikov ni dovoljena za uporabo na ulici; zasnovani so izključno za terensko vožnjo in ne vsebujejo veliko varnostnih komponent, ki so potrebne za varno vožnjo po cesti. Ulični zakoniti štirikolesniki imajo pogosto zavorne luči, vzvratna ogledala in pnevmatike, ki ustrezajo določenim specifikacijam za uporabo na cesti. Cestna štirikolesa, ki so zakonita, morajo biti tudi določene velikosti, da se štejejo za zakonita za promet; Zahteve za legalizacijo ceste za štirikolesnike se bodo od lokacije do lokacije razlikovale, zato se je treba pred vožnjo s takšnim vozilom na cesti pozanimati z lokalnimi zakoni.
V večini krajev je treba cestna štirikolesa, ki so zakonita, registrirati kot vsako drugo cestno vozilo, preden se lahko vozijo po cesti. Lastniki bodo morali vozilo registrirati in pogosto dokazati, da je bilo vozilo izdelano tako, da je zakonito za promet. Ponekod bi lastnik morda moral skleniti avtomobilsko zavarovanje za vozilo, preden ga registrira. Takšno zavarovanje je običajno precej poceni, kot tudi pristojbine za registracijo uličnih zakonitih štirikolesnikov, vendar se lahko pristojbine od lokacije do lokacije močno razlikujejo.
Štirikolesnik bo treba spremeniti tako, da bo vključeval varnostne funkcije in izpolnjeval določene cestne specifikacije. Pnevmatike vozila bo morda treba zamenjati v različico, ki je prijazna do ceste, ki bo omogočala ustrezne krmilne zmogljivosti na pločniku. Pnevmatike s pretirano agresivno tekalno plastjo morda ne bodo dovoljene na cesti, ker lahko spremenijo sposobnost krmiljenja. Prav tako zakonita cestna štirikolesa bodo morala vsebovati sprednje in zadnje luči, zavorne luči in smernike, podobne tistim v avtomobilih. Te luči so namenjene označevanju voznikovega namena v prometu in označevanju, kdaj se kolesar popolnoma ustavi.
Vzvratna ogledala bodo potrebna tudi za legalizacijo ceste za štirikolesnike. Ogledala omogočajo upravljavcu, da vidi vozila za seboj med menjavo voznega pasu in drugimi cestnimi manevri. Nekatere lokacije zahtevajo, da ima štirikolesnik samo eno vzvratno ogledalo, medtem ko bo na drugih lokacijah operater moral namestiti dve ogledali, po eno na vsaki strani krmila. Druge zahteve se razlikujejo glede na lokacijo; nekateri kraji zahtevajo, da ima štirikolesnik zaprte kolesne vdolbinice in vdolbinice za noge, da voznika zaščitijo pred naplavinami na cesti.