Endoskelet je okostje, ki temelji na kosti ali hrustancu, ki obstaja v celoti v telesu živali. Vsi vretenčarji, vključno z ljudmi, imajo endoskelete. Iglokožci – razred, ki vključuje morske zvezde in nekatere morske anemone – imajo tudi takšno strukturo kosti. Zanj je značilna hrbtenica, iz katere segajo kosti, ki ščitijo notranje organe živali od znotraj.
Čeprav ni nikoli viden na živali od zunaj, je endoskelet kljub temu bistveni vidik anatomije živali. V celoti je vsebovan v telesu in raste, ko žival raste. Zaradi tega se v več pogledih razlikuje od eksoskeleta.
Številne žuželke in raki imajo eksoskelete, ki so trde strukture, podobne školjkam, ki pokrivajo telo od zunaj. Te strukture so statične, kar pomeni, da ne rastejo. Živali z eksoskeleti ostanejo v konstantni velikosti skozi vse življenje ali pa talijo svoje stare eksoskelete, da med rastjo ustvarijo povsem nove.
V nasprotju s tem so endoskeleti stalni deli teles vretenčarjev. Endoskelet se začne razvijati v embrionalni fazi. Kosti dojenčkov so sprva pogosto sestavljene iz hrustanca, nato pa se sčasoma spremenijo v kost s postopkom, znanim kot okostenitev. Ko žival raste, se kosti krepijo, zgostijo in podaljšajo, dokler ne dosežejo polne velikosti.
Za skeletni sistem vretenčarjev je značilno več zlahka prepoznavnih delov. Najprej je hrbtenica. Vsi endoskeleti so zgrajeni okoli zložene hrbtenice združenih diskov, oblikovanih kot steber, v katerem je osrednji živčni sistem živali.
Na vrhu hrbtenice je lobanja, v kateri so možgani. Edina izjema od tega pravila je pri iglokožcih. Iglokožci nimajo lobanj ali možganov. Njihovo gibanje v celoti nadzoruje njihov osrednji živčni sistem.
Od hrbtenice segajo tudi okončine, plavuti in vse druge okončine. Pri večini živali je endoskelet prekrit z mišicami, ligamenti in tkivi. Te prevleke omogočajo endoskeletu, da igra glavno vlogo pri gibanju telesa in nadzoru motorja. Struktura kosti, ki jo zagotavlja endoskelet, omogoča telesu, da natančno stoji, sedi, se upogne in plava.
Enako pomembna funkcija endoskeleta je zaščita organov. Tela vretenčarjev uravnava zapleten sistem notranjih organov, vključno s srcem, pljuči, ledvicami in jetri. Endoskelet ščiti te organe pred poškodbami, tako da jih ščiti s “kletko” rebernih kosti.
Iglokožci so spet izjema, saj te živali večinoma nimajo notranjih organov. Njihova notranja struktura običajno temelji na sistemu hidravličnih komor in kanalov, ki premikajo tekočine in hranila po telesu. Te notranje komore spominjajo na notranje delovanje hidrostatičnega okostja, ki je prožna, s tekočino napolnjena votlina, ki pomaga pri premikanju živali z mehkim telesom, kot so deževniki. Glavna razlika med skeletom iglokožca in hidroskeletom je kalcificirana struktura kosti.