Kaj je Gimbal Lock?

Zaklepanje kardanskega sklopa se lahko pojavi pri žiroskopih, teleskopih in drugih napravah, ki se premikajo v več smereh, in nastane, ko se kardan ali nosilci poravnajo na načine, ki preprečujejo premikanje naprave v želeni smeri. Žiroskop je vrteče kolo, ki je podprto znotraj vrste kletk ali nosilcev in se uporablja v letalih in ladjah za pomoč pri navigaciji. Vsaka kletka omogoča gibanje v eni od treh smeri, kar omogoča montažo žiroskopa v premikajočo se ladjo ali letalo ob ohranjanju vodoravne orientacije.

O žiroskopih se je v literaturi prvič razpravljalo v 18. stoletju, o praktičnih instrumentih za ladje, zgrajenih v 19. stoletju. Elmer Sperry je v začetku 20. stoletja zgradil prvi žiroskop za krmiljenje avtopilota letal. Prednost uporabe žiroskopov za navigacijo je, da vrteče se kolo žiroskopa ohranja vodoravno orientacijo ne glede na gibanje ladje ali letala. Povezava žiroskopa z instrumenti lahko zagotovi “umetno obzorje” ali instrumentalni pogled na nivo tudi med nevihtami na morju ali turbulencami letala.

Vse predmete v prostoru lahko opišemo s kombinacijo treh kotov, ki jih definira matematična formula, imenovana Eulerjev kot. Te tri kote pogosto opisujemo z izrazi x-, y- in z-os. Rečeno je, da ima naprava tri stopnje svobode, ko se lahko obrne navzgor ali navzdol, levo ali desno ter noter ali ven. Žiroskopi, nameščeni v treh kletkah, od katerih se vsaka vrti v enem od treh kotov, se lahko teoretično obrnejo v katero koli smer, ki je potrebna za navigacijo.

Učinek kardanskega zaklepa je mogoče videti v žiroskopu, vendar se lahko pojavi v manj zapletenih napravah. Na primer, gledalec, ki sledi satelitu nad glavo s teleskopom, doseže točko, kjer je teleskop usmerjen naravnost navzgor. Na tej točki gledalec obrne teleskop za 180° in lahko še naprej spremlja satelit, ko se premika proti obzorju v nasprotni smeri.

Zaklepanje kardanskega sklopa se pojavi, če se sledilni predmet, kot je letalo, premakne nad glavo in nato spremeni smer za 90° in se odmakne. Na tej točki se teleskop ne more obrniti vstran, ker nosilci ali kardan preprečujejo premikanje v tej smeri. Da bi odpravili težavo, morate instrument zasukati ali obrniti na osnovnem nosilcu.

Ljudje se lahko prilagodijo tem situacijam, saj lahko prepoznajo, da teleskop ne more nadaljevati sledenja letalu, razen če se teleskop obrne za 90°. Težava je v tem, da se sledenje predmeta pogosto izgubi, dokler ga gledalec ne najde v okularju teleskopa. To se lahko zgodi tudi z radarskimi antenami, ki se uporabljajo za sledenje letalom, ki se obračajo, ko se nahajajo nad anteno. Računalniška programska oprema mora biti napisana, da se nadomesti izguba sledenja zaradi zaklepanja kardana.

Pri žiroskopih obstaja več kotov, kjer lahko pride do zaklepanja kardana, ko se kletke poravnajo, kar preprečuje obračanje žiroskopa. Tako kot primer s teleskopom je zdaj žiroskop onemogočen, da bi se prosto premikal in naj bi bil “žiroskop zaklenjen”. Letala, ki izvajajo akrobatiko ali se zavijajo in vrtijo v nenavadnih smereh, lahko povzročijo to vedenje v svojih navigacijskih instrumentih. Piloti, ki izvajajo te manevre, bodo pogosto ročno zaklenili žiroskopske instrumente pred akrobatijo, da preprečijo zaklepanje kardanskega sistema in obremenitev žiroskopov.

Navigacija vesoljskih plovil uporablja žiroskope za vzdrževanje znane referenčne točke. V vesolju ni obzorja in položaj je treba določiti glede na njegovo lokacijo glede na določene zvezde, tehnika, imenovana nebesna navigacija. Ko se vesoljsko plovilo prevrne ali spremeni smer, lahko žiroskopi, ki ohranjajo orientacijo “nivo”, lahko zaklenejo kardan in povzročijo izgubo referenc.

Astronavti so se morali vizualno sklicevati na navigacijske zvezde in ponastaviti žiroskop, da bi preprečili navigacijske napake. Eden od načinov reševanja problema je bil dodajanje četrte stopnje svobode, druge kletke, ki je bila nameščena v drugačni orientaciji ali kotu kot druge kletke. To je zagotovilo premikanje, tudi če sta bili dve kletki zaklenjeni s kardanom, kar je instrumentu omogočilo nadaljevanje navigacije.