Žametni črvi so nenavadna bitja, ki živijo v listni stelji na tleh tropskih gozdov. Na videz spominjajo na gosenice in se imenujejo “črvi z nogami”, vendar so njihov lastni tip, Onychophora, kar pomeni “nosilci krempljev”. To je sklicevanje na majhne hitinske kremplje na njihovih nogah. Žametni črvi, ki zrastejo med 0.5 in 50 cm (0.2 – 12.5 in), s povprečno dolžino 5 cm (2 in), so segmentirane živali s 13 do 43 pari nog.
Žametni črvi so na voljo v različnih barvah, vključno z rjavo, belo, modro, sivo, roza in rdečo. Imajo podobnosti tako z členonožci (kot pajki) kot z anelidi (kot deževniki), vendar se štejejo za tesnejše sorodne členonožcem, čeprav se je dolga desetletja domnevalo, da so bolj povezani s črvi. Bolj oddaljeno so v sorodu z nematodami in črvi iz konjske žime.
Verjame se, da so žametni črvi v sedanji obliki obstajali zelo dolgo, morda celo 430 milijonov let, ko so prve živali prišle na kopno. Večji del zgodovine so žametni črvi živeli po vsej Zemlji, ne le v tropskih regijah. Fosile, ki spominjajo na žametne črve, imenovane lobopodi, so našli v kambrijskih plasteh pred 540 milijoni let, kar dokazuje, da je rod zelo star. Zgodnja oblika, Hallucigenia, je eden najbolj fascinantnih organizmov v znameniti formaciji iz skrilavca Burgess. Za razliko od sodobnih žametnih črvov je bila Hallucingenia pokrita z dolgimi konicami.
Žametni črvi so mesojedi z nenavadnim načinom prehranjevanja. S svojimi antenami iščejo plen (majhne žuželke), nato pa ga preplavijo s curki lepljive snovi, podobnega lepilu, ki se razlije iz cevi na njihovi glavi. Ti potoki se križajo, kot laso okoli žrtve. V enem samem napadu lahko velik žametni črv porabi kozarec lepljivega lepila, da ujame svojo žrtev. Žametni črv ima vodoodporno telo, ki je imuno na učinke lepila, tako da, ko je tarča ujeta, se samo dvigne in vanj vbrizga prebavne sokove, s čimer požre raztopljeno žrtev. Lepilo ima tudi toksičen učinek, ki upočasni plen.
Žametni črvi so se zaradi svojih starodavnih prednikov, bizarnega videza in nenavadnih prehranjevalnih navad izkazali kot priljubljeni eksotični hišni ljubljenčki.