Dama v čakanju je ženska, ki obiskuje monarha ali visokega plemiča. Zgodovinsko gledano so bile dame v čakanju same članice plemstva, čeprav to ni več nujno potrebno. Tudi ta vloga se je zelo razvila; Večina sodobnih dam na čakanju so bolj diskretne spremljevalke kot pa članice velikega dvornega spremstva, ki je zasnovano, da naredi vtis. Za dobro čakajočo damo pravijo, da je inteligentna, dobre volje in se ne boji dati poštenega ali koristnega nasveta svoji ljubici.
Zgodovinsko gledano so bili vladarji in plemstvo vedno obkroženi z dvorom, spremstvom posameznikov, ki tvori veliko kolektivno gospodinjstvo. Monarhe so pogosto zabavali člani njihovega dvora, ki so plesali, peli, igrali igre, sodelovali v igrah in sodelovali pri drugih zabavah. V zameno za svoje vloge spremljevalcev so člani dvora prejeli posebne privilegije in stanovanja kot darila od monarha.
Kraljice in plemkinje so imele pogosto veliko spremstvo žensk, ki bi jih skupaj imenovali čakajoče dame. Čeprav so služili svojim gospodaricam, niso bili hlapci; niso čistili, kuhali ali prevzeli odgovornosti za upravljanje kraljevega gospodinjstva, na primer, kot so to počeli služabniki v preteklosti. Čakajoče dame so bile običajno razdeljene v vrste; dame iz tajne komore so na primer imele dostop do zasebnih prostorov svojih ljubic, medtem ko so služkinje lahko bile sorodnike zadevne plemenite dame.
Več čakajočih dam je postalo pomembne zgodovinske osebnosti. Mnogi od njih so napisali žive opise življenja na sodišču, včasih pa so jih spremljali umetniška dela in glasbene skladbe. Nekateri so postali politično močni zaradi svoje bližine monarhiji, drugi pa so se monarhiji še posebej zbližali, kot v primeru Anne Boleyn, ki je pozneje tudi sama postala monarh.
Ta vloga je še vedno ena od velikih privilegijev, čeprav se večina monarhov ne obdaja več z obsežnim, razmetljivim spremstvom. Vendar monarhi še vedno potrebujejo prijatelje in spremljevalce, in na splošno je vsaka ženska, ki tesno sodeluje s plemiči, znana kot dama v čakanju. V nekaterih regijah sveta te ženske opravljajo tudi ceremonialne funkcije; Mistress of the Robes v Angliji, na primer, nadzoruje kraljičina oblačila in nakit ter opravlja tudi vrsto tradicionalnih nalog na državnih slovesnostih. Mistres of the Robes je mimogrede običajno tudi vojvodinja.