Dokazi, pridobljeni iz skeletnih ostankov, kažejo, da je pračlovek izvajal prve zobozdravstvene posege. V srednjem veku so menihi in kasneje brivci prevzeli odgovornost za ekstrakcijo zob in druge primitivne zobozdravstvene prakse. Formalno izobraževanje in informacije, povezane z ustno higieno, so se pojavile šele v 1500-ih. Čeprav je bila do sredine 1700. stoletja priznana kot medicinska praksa, so le bogati pridobili storitve usposobljenega zobozdravnika. V 21. stoletju zobozdravstvo vključuje vsaj osem specifičnih vej, ki se ukvarjajo z vsem, od polnjenja votlin do estetske kirurgije.
Arheologi verjamejo, da se je zgodovina zobozdravstva začela okoli 7,000 pr. Zobje človeških ostankov, najdenih v Pakistanu, vsebujejo nekaj, kar se zdi, da so izvrtane luknje. Znanstveniki predlagajo, da je zgodnji človek uporabljal svedre za loke za izdelavo votlin in našel konice svedrov iz kremena. Egipčan po imenu Hesy-Re, morda zdravnik, je dokumentiral zobozdravstvene posege, ki so se običajno izvajali leta 2,600 pr. O zdravju zob sta pisala tudi Aristotel in Hipokrat. Vsak filozof je opisal ekstrakcijo zob z instrumenti, zdravljenje zobne gnilobe in postopke z uporabo žice za stabilizacijo zoba in popravilo zloma čeljusti.
Zdravila za zobobol so se razvila pred prvim stoletjem našega štetja. Zobna protetika, vključno z zlatimi kronami in nadomestnimi mostički, se je pojavila že leta 166 našega štetja. Menihi, ki so veljali za najbolj izobražene ljudi tistega časa, so v srednjem veku običajno zagotavljali javno medicinsko in zobozdravstveno oskrbo. Ta zgodnja zgodovina zobozdravstva tudi kaže, da so Kitajci razvili srebrno pasto za polnjenje votlin. Menihi so sčasoma izobraževali in usposobili brivce v medicini, kar je nekaterim omogočilo izvajanje operacij, drugim pa so dodelili običajne zobozdravstvene posege.
Nemec po imenu Artzney Bucklein je leta 1530 izdal prvo knjigo o zobozdravstvu. Učbenik ni opisoval le ustnih posegov, ampak je govoril tudi o ustni higieni in boleznih ust. Antony van Leeuwenhoek je leta 1683 odkril mikroskopske bakterije. Do tega časa je veljalo, da črvi povzročajo zobni karies. Mnogi menijo, da je Francoz Pierre Fauchard oče sodobnega zobozdravstva. Fauchard je izdal učbenik, ki opisuje vse od zobne anatomije do oralne kirurgije in obnovitvenih postopkov.
Fauchard je bil tudi prvi posameznik v zgodovini zobozdravstva, ki je enačil sladkor in kisline z nastankom votlin. Premožni bolniki so do sredine 1700-ih prejeli koreninske kanale, zlate krone in drogove. Slonokoščene proteze so bile tudi razkošje, ki so ga lahko dobili le premožni. Manj srečna populacija, ki je imela težave z zobmi, se je pri ekstrakciji običajno zanašala na lokalnega kovača. Približno v tem času so javnosti postali dostopni zobni praški in druga zdravila.
Izraz zobozdravnik, ki izhaja iz francoske besede dentiste, se je pojavil sredi 18. stoletja. Pred tem je bil vsak, ki je izvajal oralne posege, znan kot zobni operater. Do konca stoletja je John Greenwood razvil prvi mehanski vrtalnik, ki ga je poganjala stopalka. Kmalu se je pojavil prvi zobozdravstveni stol skupaj s porcelanastimi protezami. Charles Goodyear je leta 1839 razvil metodo za utrjevanje gume in zobozdravniki so to vulkanizirano gumo uporabili kot novo podlago za proteze, ker je porcelan nagnjen k razpokanju. Zdravniki so do sredine stoletja razvili anestezijo, ki je končno omogočila zobozdravstvene posege brez bolečin.
Zgodovina zobozdravstva se je nadaljevala v 1900-ih z izumom novokaina leta 1901 in odkritjem, da fluorid preprečuje nastanek votlin v 1930-ih letih prejšnjega stoletja. Do druge svetovne vojne so skupnosti dodajale fluor v pitno vodo skupnosti. Napredek sodobnega zobozdravstva vključuje razvoj specializiranih instrumentov, lepil in protetičnih pripomočkov. Zobozdravstvo se je sčasoma razvilo v specializirane prakse, ki vključujejo endodontijo, ortodontijo, parodontijo in oralno-maksilofacialno kirurgijo.